原创极简的51-MCU专用RTOS TinyRTOS51

tzz1***

fan*** 发表于 2024-5-8 11:43
昨天我仔细梳理了一下，上下文切换，不关总中断，只关PendSV  , 应该是可以的，要做个程序测试一下，你也 ...

我是任务级也在PendSV里切换，所以不存在切换重入，也不存在关PendSV.


我没有你做的效率那么高， 就是不管任务级还是中断级， 都会全寄存器入栈，统一用PendSV处理
这样的好处是代码不用搞几份，缺点是牺牲了一些效率， 所幸的是不关中断这个好处，
足以抵消所有坏处，而对于任务级响应，不差这几个微秒

我想了一下，你的区分任务级和中断级切换，应该也是可以实现的，只需要在任务级切换时，
关掉PendSV，而不是关掉全部中断

杨***

tzz1*** 发表于 2024-5-8 11:57
我是任务级也在PendSV里切换，所以不存在切换重入，也不存在关PendSV.

为什么不试试呢？

tzz1***

fan*** 发表于 2024-5-8 11:43
昨天我仔细梳理了一下，上下文切换，不关总中断，只关PendSV  , 应该是可以的，要做个程序测试一下，你也 ...

但是还是得实践，我对你的代码也不是很熟悉，你是用链来处理优先级的，这个PendSV和高优中断调用OS服务就可能有交叉访问，实际上访问核心全局变是时还是得关中断，只是搬运的时候可以免

fan***

杨*** 发表于 2024-5-8 12:03
为什么不试试呢？

已经做了，现在是要做一个测试程序，比较严格的测试一下

杨***

Cos*** 发表于 2024-5-8 11:03
Keil RTX 4/5 是完全继承并发展了 Arm 对 OS 的设计思想，
其它许多 RTOS 都仅是部分借鉴，如在 PendSV 中 ...

要不你也把你的“零中断延迟”的M3/M4上的CosyOS-II的测试程序也放上来，和我移植的uC/OS-II比较一下？
不争RTX4/5的理念和方法是不是创新，不争别人的RTOS是不是“墨守成规”。
只具体比较一下你的CosyOS-II是否实现了“高优先级中断零延迟”，我移植的uC/OS-II关闭总中断是否造成了“高优先级中断延迟”，同时再比较一下排行榜上的指标？
比一比不就知道了？用具体的数字和事实说话，行吗？

Cos***

我再重复介绍一遍，由ARM设计的、现代的、“安全关键” 的OS思想。
“安全关键” 主要包括 两方面内容，空间隔离 和 时间隔离。

任务中调用的服务，通过调用SVC来间接执行；
中断中调用的服务（中断挂起服务），通过触发PendSV来缓期执行。
实现了 用户代码 与 内核服务 的空间隔离、任务服务 与 中断服务 的空间隔离。（两对空间隔离）

空间隔离的优势：
1、内核服务可以经过充分的测试，从而能使系统更加健壮和可靠。
2、任务无需在特权级下运行，可以运行在用户级（无法直接访问关键寄存器），
     用户程序无需承担因误操作而瘫痪整个系统的风险。
3、如果在任务中调用中断服务（必将触发PendSV），由于权限不够，会引发总线 fault。
4、如果在中断中调用任务服务（必将触发SVC），由于用法错误，将上访成硬 fault。
从而全面提升整个系统的安全性和可靠性。



任务应工作在“用户级”，而不是“特权级”，
以免因用户误操作，错误修改关键寄存器，
这样才更符合“安全关键”！


关于  时间隔离  以后再介绍。

Cos***

杨*** 发表于 2024-5-8 12:12
要不你也把你的“零中断延迟”的M3/M4上的CosyOS-II的测试程序也放上来，和我移植的uC/OS-II比较一下？
...

好的，杨老师，理论说的已经够多的了，不再说了，
我抽空整理一下测试程序，发上来。

杨***

fan*** 发表于 2024-5-8 12:11
已经做了，现在是要做一个测试程序，比较严格的测试一下

你就按照排行榜的程序把你的新版本发上来，我准备将在STC8H在测试比较专门发一个帖子，希望得到你的支持。
大家一起来研究一下“不关闭总中断”的临界区保护方法，如果技术成熟，每个本尊都有“关闭总中断”和“不关闭总中断”的临界区保护方法两个版本，
对于STC单片机用户而言，鱼与熊掌就都有了。

fan***

杨*** 发表于 2024-5-8 12:18
你就按照排行榜的程序把你的新版本发上来，我准备将在STC8H在测试比较专门发一个帖子，希望得到你的支持 ...

还是要关总中断的，只是在任务切换过程，不用全程关总中断，只关一小段时间。

杨***

Cos*** 发表于 2024-5-8 12:18
好的，杨老师，理论说的已经够多的了，不再说了，
我抽空整理一下测试程序，发上来。

谢谢支持。
其实对于STC单片机用户而言，有越多的RTOS和种类供他选择，越好。
从中国古人的烧烤一种口味，到现在的超过八大菜系缤纷美食，管它食品协会的大佬说什么，老百姓得到更多的选择才是王道。
从本质上说，排行榜就是各位本尊向大家展示和提供免费品尝的食品博览会