三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图 启动改进版本

dd4188***

haimin***

梁工您好！我有一台电机电机转子极对数为4对，没有霍尔传感器，但是带了个磁编码器，磁编码器输出分辨率为10位，也就是角度分辨率为0.35°，这个电机能否用BLDC六步换相来驱动，怎样才能把编码器的信号融入换相中。

梁***

haimin*** 发表于 2025-5-10 16:38
梁工您好！我有一台电机电机转子极对数为4对，没有霍尔传感器，但是带了个磁编码器，磁编码器输出分辨率为1 ...

带磁编码器的更合适使用FOC驱动。实在要使用方波驱动，则要先测试出（或者电机厂家提供）电角度与编码器角度的对应关系，就可以正确的换相了。

使用FOC驱动可以参考下面的帖子：
FOC@Ai8051U横空出世，可控制7万5千转的电机！系统成本6元
https://www.stcaimcu.com/thread-17266-1-1.html
(出处: 国芯技术交流网站)

haimin***

梁工您好！请问PID中设置的位置值是根据什么来的
        SamplePeriod = 8;                // PID采样周期, 取值1~65535, 单位ms.
        SetPosition  = 12.0;        // 设置的位置（这个12.0的值是依据什么设定的，设定大小时会影响到哪些方面）
        position     = 0;                // 当前位置
        LastPosition = 0;        // 前一个位置

梁***

haimin*** 发表于 2025-6-8 20:48
梁工您好！请问PID中设置的位置值是根据什么来的
        SamplePeriod = 8;                // PID采样周期, 取值1~65535 ...

SetPosition  = 12.0;  //设置的位置值，这里就是要设置的目标转速值，初值给个12.0，你可以根据你的要求设置初值，在本例子设置的初值没有使用。
运行时，目标转速可以用电位器调速：
SetPosition = (float)VR /10;        //VR给定转速11位, 0~2047代表转速0.0~204.7转/秒
也可以用串口设置：
COM_VR = tmp[1]*10; //使用串口设置的目标速度, 设计者值为0~200，对应转速0.0~200.0转/秒

haimin***

梁工您好！我将您的V2版启动加入程序后，将这部分屏蔽掉用电位器调整或串口发送指令电机都能启动运行，要是打开这部分电机就不能启动运行，是怎么回事？这种情况这种情况下怎么修改相关参数。

haimin***

//                                        if(pidTerm < 0)                j = 0;                 // 输出驱动PWM不能是负数
//                                        else                                j = (u16)pidTerm;
//                                        if(j > 1020)            j = 1020;                 // PWM最大值限制
//                                        PWM_Value = j;                                 //输出PWM控制       

梁***

haimin*** 发表于 2025-6-9 07:58
梁工您好！我将您的V2版启动加入程序后，将这部分屏蔽掉用电位器调整或串口发送指令电机都能启动运行，要是 ...

那我还是抽时间改一个吧。

haimin***

谢谢梁工！期待修改后的程序。

haimin***

PID加入后，电机启动转1圈就停下来了，再启动仍然如此