三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图

haimin***

电机说明是6极电机，转速为20rps-70rps，我的从串口看到最大转速显示

haimin***

不知道显示这个转速是不是电机的真是转速

haimin***

这一句也不明白请梁工帮解释一下，谢谢！

haimin***

这个数值是怎么得来的

haimin***

这是最高转素时相输出波形

梁***

haimin*** 发表于 2024-12-28 18:55
这一句也不明白请梁工帮解释一下，谢谢！

有3个转速计算：

用于PID计算的当前转速：转/秒
position = 190476.19f * SampleCnt / PhaseTimeSum; //计算当前位置(转速)，
SampleCnt为采样次数，PhaseTimeSum为SampleCnt次采样8次换相时间的累加和，例子使用电机为7个磁极对。
当前位置(转速)=1/(7*t*3/4), 7为磁极对，t为8次换相时间之和，t*3/4为6次换相时间之和，则电机转一圈的时间为(7*t*3/4)。
换相时间单位为us，为了单位对齐，当前位置(转速)=1000000/(7*t*3/4)。本例t=PhaseTimeSum/SampleCnt，则转速：
position = 1000000 / (7*PhaseTimeSum/SampleCnt *3/4) = 190476.19 * SampleCnt / PhaseTimeSum，这个速度给PID计算用的，单位：Hz，即转/秒。


用于OLED显示的当前转速：转/秒
if(B_RUN) j = (u16)(1904761.9f * SpeedSumCnt / SpeedSum); // 计算当前转速(0.0转/秒)
原理同上，但是显示是带一位小数的，则将上述数据放大10倍，换相时间使用计算周期内的平均值，这样显示稳定。
当前转速(转/秒)=10*1000000/(7*t*3/4),  本例t=SpeedSum/SpeedSumCnt，SpeedSum为计算周期内SpeedSumCnt次采样的8次换相时间之和。
则当前转速(转/秒)=10*1000000/(7*SpeedSum/SpeedSumCnt*3/4)=1904761.9f * SpeedSumCnt / SpeedSum，单位0.1Hz，即0.1转/秒。

用于OLED显示的当前转速：转/分
if(B_RUN) j = (u16)(11428571.4f * SpeedSumCnt / SpeedSum); // 计算当前转速(转/分)
同理，就是上述“用于OLED显示的当前转速：转/秒”一样的计算，不过是乘以60：
当前转速(转/分)=60*1000000/(7*t*3/4)=60*1000000/(7*SpeedSum/SpeedSumCnt*3/4)=11428571.4 * SpeedSumCnt / SpeedSum，单位转/分。  

梁***

haimin*** 发表于 2024-12-28 18:51
不知道显示这个转速是不是电机的真是转速

跟磁极对有关，我的例子是针对7对磁极的，如果你的电机不是7对磁极的，则要改下计算式子的磁极对数。

梁***

haimin*** 发表于 2024-12-28 19:00
这是最高转素时相输出波形

波形很好，对称，可以看到明显的退磁线（就是线圈反电动势，注意不是电机反电动势）。

haimin***

谢谢梁工！解释的很详细。

haimin***

我再修改一下程序调试一下看看，多谢梁工。