最便宜的 车规-FOC，24万转@STC32G12K128-24A车规，STC-FOC 新算法库,9/8

ct1***

王*** 发表于 2025-10-18 16:18
可能是由于转动惯量太大导致的，增加一些占空比试试
低速时会反复重同步，所以会有一些噪声
...

我试过了加大占空比还是有卡顿感觉，噪音大，不装风叶时，空转正常

ct1***

//电机参数相关：开环强拖参数、退磁等待时间，参考参数
#define Ref_MIN_PWM 500UL                                                                 //开始强拖PWM值
#define Ref_MAX_PWM700UL                                                                 //结束强拖PWM值
#define Ref_MAX_FREQ 220UL                                                         //单位：us，每次切换角度间隔时间起始
#define Ref_MIN_FREQ 20UL                                                                 //单位：us，每次切换角度间隔时间结束（从150us到1us）
#define Ref_DTIME 8000UL                                                         //细分步进，整个开环需要细分成多少个片进行变化
#define Ref_MOTO_DE_TIME_uS 30                                  //电机退磁时间(32位无符号)，如果出现换向异常可以调整这个数据，避开退磁脉冲
#define Ref_OVER_TIME 5                                                                //超时时间（单位：32.768ms），用于判断B_Timer3_OverFlow的值是否超过此阈值，超过后即认为堵转，水泵类可调大此阈值

设置为上面参数才能正常转动，拖动时电流（2-3.5A）有点大，进入闭环后电流才正常，但是转动有卡顿现象，加大占空比还是一样

jun4***

王*** 发表于 2025-10-18 16:22
请更新最新版本的FOC库，FOC例程中的程序编译是没问题的

程序中对于串口没有操作，是不影响其他串口程序 ...

foc.h文件中定义的extern unsigned int Zero_Angle_Start;         
只要在mian.c文件给Zero_Angle_Start赋值就会报错，不引用这个变量是不会报错的。

王***

ct1*** 发表于 2025-10-18 23:56
//电机参数相关：开环强拖参数、退磁等待时间，参考参数
#define Ref_MIN_PWM 500UL                                                                 //开始强拖PWM ...

如果惯量较大，建议maxfreq和minfreq都给的再大一点，抖动可能是由于转的太快导致的。
开环电流大一点是正常的，感觉前期比较抖，可以minpwm和maxpwm给一样的值试试

王***

jun4*** 发表于 2025-10-20 08:20
//静音省电参数相关：同步时的调整零点
foc.h文件中定义的
extern unsigned int Zero_Angle_Start;        ...

想要调整零点对齐，请使用zero_angle函数
这个在主程序内有演示如何使用
zero_angle_start是专门用于启动时候的赋值，与后续调整无关
这个值是为了方便与ref_zero_angle_start的宏定义关联
至于影响串口接受？是否是初始化没开串口接受使能？

jun4***

王*** 发表于 2025-10-20 10:01
想要调整零点对齐，请使用zero_angle函数
这个在主程序内有演示如何使用
zero_angle_start是专门用于启动 ...

了解，串口问题解决了，使用DMA方式会接收不了数据，现使用串口中断接收是可以的。另外电机正转可以正常启动，反转进入不了闭环运行。请问这个调整哪个参数可以解决？

王***

jun4*** 发表于 2025-10-20 14:03
了解，串口问题解决了，使用DMA方式会接收不了数据，现使用串口中断接收是可以的。另外电机正转可以正常 ...

jun4***

王*** 发表于 2025-10-20 14:21

我知道这个参数是调正反转的，我用串口调整这个参数后，正转可以正常启动，反转转几秒后就停了，难道不能这样调正反转？代码如下：  
                 switch(mode)
                  {
                          case 1:
                                    if(Moto_Run)
                                        {
                                                pwm_off();
                                                set_duty=0;
                                        }
                               else
                                   {
                                      Stc_Foc_Start();
                                          set_duty=100;         
                                           if(cwmod)
                                                Zero_Angle = 250;
                                            else
                                               Zero_Angle = 3750;                                                         
                                   }
                                  break;
                          case 2:
                            set_duty=Uaerbuf[2];
                                set_duty<<=8;
                                set_duty+=Uaerbuf[3];
                              break;
                          case 4:
                                     cwmod=~cwmod;  //正反转标志
                              break;      
                          default :
                                      break;
                    }

yf_***

王*** 发表于 2025-9-12 16:07
可以的，用phasetime的数据即可，
单位是0.5us，使用60除以当前的换向时间，就是每分钟的转速的，
这是如 ...

我在调试一个水泵的时候，把phasetime打印出来观察，看到这个变量是变化的，而水泵实际转速大概在2500转左右；这个数据要怎么看，它跟转速的关系是怎么来分析；数据中FF后的两位是phasetime的高字节和低字节；

csy19***

王*** 发表于 2025-9-18 10:00
当前电压和电流需要用户自行添加，程序内不做多余处理，仅保留电机驱动部分功能。

堵转保护由电机算法自 ...

王工，电机转速是通过PhaseTime来计算是吧，那电流的计算是通过哪个变量来计算呀？