最便宜的 车规-FOC，24万转@STC32G12K128-24A车规，STC-FOC 新算法库,9/8

曾***

王*** 发表于 2025-9-8 12:45
2025年10月15日 新 更新 STC-FOC库，提供完整的项目程序

王工，STC32G12K128,如何实现正弦、余弦等浮点运算阿？
我在尝试跟着DENGfoc开源代码，复刻效果。但目前浮点运算结果很奇怪，没得到正常的结果，然后目前单独Debug测试，发觉出不了正确的结果。但想到你们既然能实现FOC控制，那理应STC32G12K128应该是可以实现浮点运算。能给个实现浮点运算的示例代码？或者给个实现步骤，需要引用哪些？定义什么？设置什么？才能使用浮点的加减乘除、正弦余弦等。

目前我根据手册35.8 示例代码，debug单步运算，没看到正确值【有可能是我设置不对，但没找到原因】。

#include "intrins.h"
#include <math.h>   // 引入数学库

float cf1 = 3.9f;
float cf2 = 5.1f;
float cf3 = 0;

void test() {   
    // 基本算术运算
    cf3 = cf1 * cf2;
    cf3 = cf1 * 0.0f;
    cf3 = (cf1 / cf2) - cf3;
    cf3 = (cf1 * cf2) + cf3;

    // 使用数学函数库的运算
    // 注意：sin, cos, tan等函数的参数是弧度
    cf3 = (cf1 / cf2) * sin(cf3);
    cf3 = (cf1 / cf2) * cos(cf3);
    cf3 = (cf1 / cf2) * tan(cf3);
    cf3 = (cf1 / cf2) * sqrt(cf3);  
    cf3 = (cf1 / cf2) * atan(cf3);
}

王***

曾*** 发表于 2025-10-17 22:18
王工，STC32G12K128,如何实现正弦、余弦等浮点运算阿？
我在尝试跟着DENGfoc开源代码，复刻效果。但目前 ...

我的库中使用的是纯整数定点计算，没有用到浮点
32g12k128没有浮点加速单元，所以浮点只能模拟运算，比较慢
至于你仿真看到的结果不对，大概是你用了模拟仿真，而非真实的硬件仿真，这部分请查看论坛里面的仿真教程

jun4***

王工，你好！代码中Zero_Angle_Start对齐零点这个数据引用不了，报错 ERROR L128:
另外用了这个电机驱动库串口就用不了，能不把串口功能也调好？

yf_***

王*** 发表于 2025-9-12 16:07
可以的，用phasetime的数据即可，
单位是0.5us，使用60除以当前的换向时间，就是每分钟的转速的，
这是如 ...

1500us是怎么算出的？具体指点一下

HUHU***

王工你好，我在自己添加程序的过程中发现调用26号中断，就会出现错误，请问是怎么回事？这是输入捕获中断

ct1***

王工，我测试了油烟机电机310V在不带扇叶的时候转动声音很安静，在装上扇叶后，感觉转动起来声音很响，抖动厉害，有卡顿感觉，在哪里设置参数吗，我用其他FOC驱动板测试很安静,

王***

HUHU*** 发表于 2025-10-18 15:28
王工你好，我在自己添加程序的过程中发现调用26号中断，就会出现错误，请问是怎么回事？这是输入捕获中断 ...

PWMB的中断号是27，26是PWMA的中断，已经被FOC程序占用了

王***

ct1*** 发表于 2025-10-18 15:54
王工，我测试了油烟机电机310V在不带扇叶的时候转动声音很安静，在装上扇叶后，感觉转动起来声音很响，抖动 ...

可能是由于转动惯量太大导致的，增加一些占空比试试
低速时会反复重同步，所以会有一些噪声

王***

jun4*** 发表于 2025-10-18 10:27
王工，你好！代码中Zero_Angle_Start对齐零点这个数据引用不了，报错 ERROR L128:
另外用了这个电机驱动库 ...

请更新最新版本的FOC库，FOC例程中的程序编译是没问题的

程序中对于串口没有操作，是不影响其他串口程序的

王***

yf_*** 发表于 2025-10-18 15:08
1500us是怎么算出的？具体指点一下

是这样的，应该是变量为3000的时候，换向时间为1500us
是之前写错了，单位仍然是0.5us
已经将之前的内容更改过来了，感谢您的指正