全局不关总中断的 RTOS，CosyOS-III-V1.2.0, 送擎天柱-AI8051U转89C52核心板

sdw*** · 发表于 2024-10-31 15:33:57

/* 启动任务 */
#define uStartTask(task, status) sUSV_StartTask(&u_taskhand_##task, (s_voidvoid_tfp)task, status) /** \return ecode */

/* 启动任务 */
#define sUSV_StartTask(hand, entry, status) \
( \
(m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() || true ? su_startup_task((s_taskhand_tsp)hand, entry, !status ? OS_STATUS_READY : OS_STATUS_SUSPENDED) : false \
)

(m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() || true 这个表达式值是true，那为什么启动任务表达式这样写

( \
(m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() || true ? su_startup_task((s_taskhand_tsp)hand, entry, !status ? OS_STATUS_READY : OS_STATUS_SUSPENDED) : false \
)

(m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() 能不能解释下这个表达式的意思。

Cos*** · 发表于 2024-10-31 18:10:22

本帖最后由 CosyOS 于 2024-10-31 19:02 编辑

sdw*** 发表于 2024-10-31 15:33
/* 启动任务 */
#define uStartTask(task, status) sUSV_StartTask(&u_taskhand_##task, (s_voidvoid_tfp) ...

你的问题涉及到 CosyOS 的一个核心关键技术：
独家技术实现系统服务函数的可重入，使51彻底摆脱可重入栈、全面提速。
原理是：对于任务中调用的服务，先进入任务临界区，而后再调用服务函数，
这样服务函数是不会发生重入的，可以为不可重入函数。
使得在C51下，CosyOS内核无需可重入栈支持，全面提速。

当然也还有服务函数会发生重入的情况，需要用另外的技术来解决，暂时先不提。

对于启动任务来说，首先是要进入任务临界区，而后再调用 su_startup_task 来启动任务。

su_enter_critical_one 是进入任务临界区函数：void su_enter_critical_one (void);

(m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() 是把 su_enter_critical_one 强制转换为 返回bool型的函数，
原因是它要 || ture 做条件判断，所以必须要有返回值。

由于编译器知道，任何值 || true 的结果必然为真，所以：
1、不会做条件判断（
不会理会 (m_boolvoid_tf(su_enter_critical_one))() 的返回值，
也不会 || true
）；
2、但 su_enter_critical_one 是一个函数，所以必须要调用执行，不能优化掉；
3、而后必然会调用 su_startup_task。

所以最终编译后的结果就是，先调用 su_enter_critical_one，再调用 su_startup_task 并返回，其它全部优化掉。

至于为何要采用三目运算来实现，当然是为了返回值啊，服务要返回结果或错误码或指针等！

在 sv_task.h 中，会有大量的这种任务服务的宏定义，都是相同的原理。

你再看一下 103楼，以前对该技术做过详细的介绍：
https://www.stcaimcu.com/forum.p ... 1807&extra=&page=11

Cos*** · 发表于 2024-10-31 20:30:29

sdw*** 发表于 2024-10-31 15:33
/* 启动任务 */
#define uStartTask(task, status) sUSV_StartTask(&u_taskhand_##task, (s_voidvoid_tfp) ...

再总结一下思路就是：

1、要先进入任务临界区，而后再调用服务函数。
这样做的目的是：服务函数可以是不可重入函数。
所以，要先调用进入任务临界区函数，再调用服务函数。

2、由于服务函数要返回值，而且是后调用，所以必须采用三目运算才能实现。

3、在实现的同时，还希望能优化掉不必要的环节。

最终，经过我一段时间的研究、试验，才有了这个方法。

give*** · 发表于 2024-11-1 16:06:01

CosyOS是一款来自中国的开源实时操作系统

stc-x*** · 发表于 2024-11-1 17:04:18

你好，工程芯片用的是STC32G12K128，修改INT2代替INT0，在mcucfg_80251.h文件中修改如下：
// <o> 中断向量地址
// 中断向量地址
#define MCUCFG_PENDSV_VECTORADDR 0053H

// <o> 中断开启
// 此项您应在文本编辑界面中定义。
// 示例：EX0 = 1
#define mPendSV_Enable EX2 = 1

// <o> 中断关闭
// 此项您应在文本编辑界面中定义。
// 示例：EX0 = 0
#define mPendSV_Disable EX2 = 0

// <o> 中断触发（置中断标志位）
// 此项您应在文本编辑界面中定义。
// 示例：IE0 = 1
#define mPendSV_Set INT2IF = 1

// <o> 中断清零（清中断标志位）
// 此项您应在文本编辑界面中定义，必须使用汇编代码。
// 即使该标志位能够在中断服务程序中硬件自动清零，仍建议用户不要省略，以确保其可靠清零。
// 示例：CLR IE0
#define mPendSV_Clear CLR INT2IF

编译工程出现如下报警，不知什么原因？
Port\port_80251s.s(100): error A45: UNDEFINED SYMBOL

stc-x*** · 发表于 2024-11-1 17:21:32

找到了，需要在port_80251.s文件中修改，修改如下：

;///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
;
; 用户定义寄存器
;
; 1、mcucfg_80251.h -> PendSV中断配置 -> 中断清零，涉及的寄存器；
; 2、用户自定义任务切换现场保护，汇编语言保护方案，涉及的寄存器；
;
; 通常，直接包含标准头文件（h、inc）即可。
; 如果包含h文件导致编译报错，说明h文件中存在汇编器不能识别的C语言语法，
; 您可包含inc文件或重写新的h文件，也可在此处直接定义相关寄存器。
;
AUXINTIF DATA 0EFH
INT2IF BIT AUXINTIF^4

Cos*** · 发表于 2024-11-1 18:15:10

stc-x*** 发表于 2024-11-1 17:21
找到了，需要在port_80251.s文件中修改，修改如下：

;///////////////////////////////////////////////// ...

恭喜你答对了，

sdw*** · 发表于 2024-11-1 23:29:49

这是用腾讯AI分析出来的这段代码的功能，作者看看AI分析的正确吗？

// 这段代码定义了任务管理器（Task Manager）的定时器ID（TMID）
// 根据OS_TIMQRYTOTAL的值不同，OS_TMID_TASKMGR的值也会相应变化
// OS_TIMQRYTOTAL表示系统中定时器的总数，OS_TMID_TASKMGR则是任务管理器使用的定时器ID
// 通过这种方式，可以根据系统中定时器的数量动态地分配任务管理器使用的定时器ID

#define OS_TMID_TASKMGR 4
#elif OS_TIMQRYTOTAL == 6
#define OS_TMID_TASKMGR 5
#elif OS_TIMQRYTOTAL == 7
#define OS_TMID_TASKMGR 6
#elif OS_TIMQRYTOTAL == 8
#define OS_TMID_TASKMGR 7
......后面的代码省略掉了

Cos*** · 发表于 2024-11-2 01:16:19

本帖最后由 CosyOS 于 2024-11-2 01:34 编辑

sdw*** 发表于 2024-11-1 23:29
这是用腾讯AI分析出来的这段代码的功能，作者看看AI分析的正确吗？

// 这段代码定义了任务管理器（Task Ma ...

看来AI真的很智能，分析的结果可以打 90分了（满分100的话）。

OS_TASKTOTAL // 所有任务总数
OS_TIMINTTOTAL // 所有定时中断总数
OS_TIMQRYTOTAL // 所有定时查询总数
SYSCFG_USERTASKTOTAL // 用户任务总数
SYSCFG_USERTIMINTTOTAL // 用户定时中断总数
SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL // 用户定时查询总数

我给你讲一下原理：
CosyOS 至多有4个系统任务，分别是 Taskmgr、Debugger、Starter、Sysidle，
其中 Taskmgr 是定时查询任务，Debugger 是定时中断任务；
1个定时查询钩子，debug_hook。

OS 在 SYSCFG_DEBUGGING == __ENABLED__ 的前提下，
共有 2个定时查询（Taskmgr、debug_hook），1个定时中断（Debugger）。

所以：
#if SYSCFG_DEBUGGING == 0
#define OS_TASKTOTAL    (SYSCFG_USERTASKTOTAL + 2) // 用户任务总数 + Starter、Sysidle
#define OS_TIMINTTOTAL    SYSCFG_USERTIMINTTOTAL
#define OS_TIMQRYTOTAL    SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL
#else
#define OS_TASKTOTAL    (SYSCFG_USERTASKTOTAL + 4) // 用户任务总数 + Taskmgr、Debugger、Starter、Sysidle
#define OS_TIMINTTOTAL (SYSCFG_USERTIMINTTOTAL + 1) // 用户定时中断总数 + Debugger
#define OS_TIMQRYTOTAL (SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL + 2) // 用户定时查询总数 + Taskmgr、debug_hook
#endif

CosyOS 规定，用户的定时中断定时器和定时查询定时器，ID均是从0开始；
系统的定时中断定时器和定时查询定时器，ID自动跟在用户的定时器ID后面。

所以：
1、
用户的定时中断定时器ID 是 0~SYSCFG_USERTIMINTTOTAL-1，
Debugger 的定时中断定时器ID 是 SYSCFG_USERTIMINTTOTAL；
所以，#define OS_TMID_DEBUGGER SYSCFG_USERTIMINTTOTAL

2、
用户的定时查询定时器ID 是 0~SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL-1，
debug_hook 的定时查询定时器ID 是 SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL，
所以，#define OS_TMID_DEBUGHOOK  SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL

3、
Taskgmr 的定时查询定时器ID 是 SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL+1，也就是 OS_TIMQRYTOTAL-1。
但 Taskgmr 的定时查询定时器ID 必须直接宏定义为常量，
而不能是算术表达式（SYSCFG_USERTIMQRYTOTAL+1 或 OS_TIMQRYTOTAL-1），
原因是在创建任务时，这个定时器ID 要做字符串拼接（代码拼接），所以必须直接给出常量，
所以，才需要一大段条件编译来定义 OS_TMID_TASKMGR。