最新版本uC-OS2-2.93.01已移植到STC8上，请帮忙查错

熊***

杨为民 发表于 2023-8-26 01:36
（1）首先祝贺，方法4通过临界区保护嵌套验证。

（2）下面是FreeRTOS的标准临界区保护方法，请对照你自己 ...

当时按照自己的想法弄的，看来也正确。
FreeRTOS的更严谨，每次进入都关中断，避免用户不当操作打开中断。

嵌套计数变量使用8位，255层应该足够了，如果不够那也说明太不实时了，已经影响系统实时性。

貌似经过我修改内核代码后，方法2和方法3也能移植成功，晚点弄下。
之前的想法是尽量不要去改动动内核代码，移植方法4，必须改动内核源码，因为进入切换任务的时候进入了临界区。

熊***

杨为民 发表于 2023-8-26 02:08
“最新版本uC-OS2许可改成 APACHE 2.0 也就是可以商业使用不用授权。”

按我的理解“uC/OS-II”不是免费开 ...

关于这个，开始是有放源码下载链接的。
内核代码里应该加上LICENSE文件，后面统一加上。
内核代码每一个文件开头都有注明版权的
/*
*********************************************************************************************************
*                                              uC/OS-II
*                                        The Real-Time Kernel
*
*                    Copyright 1992-2021 Silicon Laboratories Inc. www.silabs.com
*
*                                 SPDX-License-Identifier: APACHE-2.0
*
*               This software is subject to an open source license and is distributed by
*                Silicon Laboratories Inc. pursuant to the terms of the Apache License,
*                    Version 2.0 available at www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0.
*
*********************************************************************************************************
*/

杨***

熊仔 发表于 2023-8-26 09:53
关于这个，开始是有放源码下载链接的。
内核代码里应该加上LICENSE文件，后面统一加上。
内核代码每一个 ...

杨***

熊仔 发表于 2023-8-26 00:17
今天比较忙，挺晚才开始弄。终于弄好了临界区保护方法4

（1）首先 要向楼主和看官说对不起，对楼主的方法4的例子我昨天没有实际烧录验证，只看了帖子中的逻辑分析仪图就错误地认为方法4已经成功了。但是今天实际烧录到打狗棒实验板上才发现：方法4只是第1轮循环是正确的，运行10秒钟左右就会死机。希望楼主多运行一下验证一下。

（2）泰山x51-RTOS的正确的验证范例连续运行见下面的截图：


图中左面的三个负脉冲是main()函数开始的LOGO信号，然后就重复地循环一直运行下去。
（3）楼主方法4的连续运行结果见下图：


在左面main()函数的三个LOGO负脉冲后，先执行了任务A（优先级高）后挂起，然后执行了任务B后挂起，然后执行任务C开始第一轮循环的测试，到这里都是正确的。但是后面疑似出现了系统重启（又出现LOGO信号），然后死机的严重故障。
因此楼主的方法4没有能通过验证程序，甚至可能存在致命的BUG
（4）因为BUG严重，我看了你的源程序，有许多地方不太理解你的思路，所以不好评价。建议楼主认真再检查一下你的程序和思路

熊***

代码重新整理了。
方法2和方法4都在杨老师提供的例子能工作。
方法3不工作。

对于方法3

#define  OS_ENTER_CRITICAL()  (cpu_sr = OS_CPU_SR_Save()) /*关闭中断*/
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   (OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr)) /*使能中断*/


如果在一个函数里面嵌套使用。相当于变量覆盖。

1层 进入临界区
cpu_sr = OS_CPU_SR_Save()；
    2层临界区
    cpu_sr = OS_CPU_SR_Save()；
.
.
.
    2层 退出临界区
    OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr)；
1层 退出临界区
OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr)；


变量在2层改变了，最后cpu_sr的值只能是关闭中断
所以uCOSII的方法3是无法完成杨老师例子的测试。


可以参考RT-Thread临界区保护方法

rt_base_t level1;
rt_base_t level2;

/* 临界段代码 */
{
    /* 临界段 1 开始 */
    level1 = rt_hw_interrupt_disable(); /* 关中断,level1=0,PRIMASK=1 */
    {
        /* 临界段 2 */
        level2 = rt_hw_interrupt_disable();  /* level2=1,PRIMASK=1 */
        {

        }
        rt_hw_interrupt_enable(level2); /* level2=1,PRIMASK=1 */
    }
    /* 临界段 1 结束 */
    rt_hw_interrupt_enable(level1); /* 开中断,level1=0,PRIMASK=0 */
}
复制代码

修改测试例子，不要使用宏，直接用函数，可行。

1层 进入临界区
cpu_sr1 = OS_CPU_SR_Save()；
    2层 进入临界区
    cpu_sr2 = OS_CPU_SR_Save()；
.
.
.
    2层 退出临界区
    OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr2)；
1层 退出临界区
OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr1)；



还有测试例子估计在STM32上也不能运行。
进入临界区时候关闭中断使用函数OS_ENTER_CRITICAL() ，实际 执行CPSID I，关闭了除NMI 和fault 以外的异常。
切换任务过程
1，OS_ENTER_CRITICAL()
2，OSCtxSw()         实际也是一个汇编代码，其作用是开启PendSV中断以实现任务的调度。
3，OS_EXIT_CRITICAL()
4，最后进入执行PendSV中断服务函数，切换任务。
如果嵌套了，1位置就是关中断的，3位置也是关闭中断。会导致PendSV中断服务函数无法得到执行（因为没有开启中断允许开关）。
RT-Thread貌似也不能通过测试


深思，实际使用中真有人会在临界区切换任务？


附近代码还有问题

杨***

熊仔 发表于 2023-8-27 17:03
我研究重新整理了。
方法2和方法4都在杨老师提供的例子能工作。
方法3不工作。

“可以参考RT-Thread临界区保护方法”，这条道路就对了，它山之石可以攻玉

杨***

熊仔 发表于 2023-8-27 17:03
我研究重新整理了。
方法2和方法4都在杨老师提供的例子能工作。
方法3不工作。

“还有测试例子估计在STM32上也不能运行。”，别急着猜结论，送上电影“战狼”里我最看重的的一句话：“试试不就知道了”。

熊***

既然改动了内核代码，这次就改的更彻底一点。临界区使用方法不需要在os_cpu_a.A51文件里面定义。把修复的部分做成一个函数，



由于51单片机是在 OSCtxSw()和 OSIntCtxSw()里面直接切换任务，不会返回。所以切换前需要退出临界区。

杨***

熊仔 发表于 2023-8-27 17:03
代码重新整理了。
方法2和方法4都在杨老师提供的例子能工作。
方法3不工作。

（1）“深思，实际使用中真有人会在临界区切换任务？”，你觉得会有人把油门当刹车踩吗？RTOS是作为一个平台提供给用户使用的，RTOS通常是要作为机械等控制平台使用的，所以对于RTOS系统软件，可靠性第一，安全性第一。至于任务切换速度，STC这样的硬件会在不断地提高芯片速度来满足用户的要求，但是软件设计上的可靠性和安全性，是要靠系统架构师和程序员来保证的。

（2）火箭和汽车制造都有硬件实验平台，包括汽车防撞实验平台，撞个稀扒烂，楼主觉得有必要吗？
（3）上一个测试速度的范例和这次测试临界区保护嵌套的范例，只是我在研制单片机RTOS过程中使用的其中两个测试程序。你第一次在帖子提出方法2和方法3时，就准备提供给你做测试题了。
（4）你这次用的方法2、3、4，都还没有用到8051CPU为临界区保护专门提供的汇编语言硬件指令，有人听了STC讲座问什么是“原子指令”。“JBC”就是一条8051的原子指令，一条8051专门为加锁解锁操作设计的硬件指令。
（5）临界区保护嵌套如此的必要和重要，Keil的C51编译器和我的长缨8编译器都已经内嵌了使用“JBC”指令的可嵌套的临界区保护的函数，在将C语言编译为汇编语言时自动调用。
（6）楼主要不要试试用“JBC”汇编指令编写一个临界区保护方法5，我等你

杨***

熊仔 发表于 2023-8-27 18:58
既然改动了内核代码，这次就改的更彻底一点。临界区使用方法不需要在os_cpu_a.A51文件里面定义。把修复的部 ...

正道之一，足够正确，但不够完美