haiming8685 发表于 2025-5-12 18:51
这个是我修改的增量型编码器函数，您看看是哪里出错了，我通过串口看了一下，电机开环旋转时数值在增加，基 ...
如果基本正常那就是零点没对好
也就是说起始计数点应该和z对齐一下
可以着重修改这部分
王工您好！请问这里边的 3662.109375 是跟哪个有关系的
这个零点校准值是否与电机编码器的值有关系，这个值要是修改了会有什么影响
零点校准值与电机极对数是否存在关系
我的电机整了这几天还是没有运转起来，只能开环转动，其他方式都不行，所以我想是不是这些数值需要修改，这些值我也不很理解修改后会有什么影响
haiming8685 发表于 2025-5-16 20:44
王工您好！请问这里边的 3662.109375 是跟哪个有关系的
这个与电机的极对数有关
haiming8685 发表于 2025-5-16 20:48
这个零点校准值是否与电机编码器的值有关系，这个值要是修改了会有什么影响 ...
这个是开环校准时候的虚拟电角度，用于对齐0点。
可以上电开环运行到此处，然后直接开始正常运行即可
王工您好！3662.109375 请问这个值是怎么得出来的
haiming8685 发表于 2025-5-17 15:55
王工您好！3662.109375 请问这个值是怎么得出来的
具体计算过程忘掉了，大概是和我的采样周期和磁编码器分辨率有关
王工您好！电机终于能启动转起来了，现在的问题在速度模式下，启动惯量太大，电机启动瞬间好像要跳起来了，这种情况下调整哪些参数可以改变，使电机启动时能平顺一些