王昱顺 发表于 2025-4-14 13:09
在零点校准setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句中，Ud为0度，Uq为-90°
王工您看我哪里理解有问题：setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句中，产生的三相占空比分别为：A相2338/5000；B相2662/5000；C相2662/5000，对应的MOS管状态是（0，1，1），那么产生的定子磁场方向是180°，转子应该会向着180°方向旋转。
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 14:59
王工您看我哪里理解有问题：setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句中，产生的三相占空比分别为：A相2338/5000 ...
首先呢，内置是有一个表的，这一句对应的是三相占空比，实际产生的是不同的占空比，而不是固定的mos管状态。然后svpwm也好，spwm也好，在foc中都是用来产生指定角度的磁场的，这点和普通的bldc中固定角度磁场不一样，foc可以通过ipack变换产生所有角度方向的磁场，而不是固定的几个方向磁场
我这个表使用的是七段式SVPWM，也就是说一个完整的驱动周期内，会存在7种不同的MOS管状态，通过调整这7个状态的时间长度，就可以合成得到不同方向的磁场
王昱顺 发表于 2025-4-14 15:02
首先呢，内置是有一个表的，这一句对应的是三相占空比，实际产生的是不同的占空比，而不是固定的mos管状态 ...
王工谢谢您的解答，我也是根据您说的得出 setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句产生的磁场方向是180°，方向对吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-14 15:18
王工谢谢您的解答，我也是根据您说的得出 setTorque(0.6, Zero_Dat) 这一句产生的磁场方向是180°，方向 ...
产生的磁场方向是0度，因为此时要校准机械角度和电角度之间的误差
王昱顺 发表于 2025-4-14 15:33
产生的磁场方向是0度，因为此时要校准机械角度和电角度之间的误差
王工，麻烦您帮我看看我的理解哪里有问题：setTorque(0.6, Zero_Dat)这一句中，Zero_Dat = 12288，表示的是dp坐标轴中Id的电角度为270°吗？此时7段式MOS管状态为（000）(100)（100）（111）（100）（100）（000），此时产生的合成电压矢量方向为0°，这个合成电压矢量的方向是dp坐标系中Iq的电角度吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-15 13:32
王工，麻烦您帮我看看我的理解哪里有问题：setTorque(0.6, Zero_Dat)这一句中，Zero_Dat = 12288，表示的 ...
“Zero_Dat = 12288，表示的是dp坐标轴中Id的电角度为270°吗？”，这句中，表示的是dq坐标系中Uq的电角度为270，目前硬件中均不涉及电流反馈，控制上也都只能控制电压
王昱顺 发表于 2025-4-15 15:47
“Zero_Dat = 12288，表示的是dp坐标轴中Id的电角度为270°吗？”，这句中，表示的是dq坐标系中Uq的电角 ...
好的王工，那麻烦您帮我看一下后面那一个问题是对的吗？
HUHUhuhu 发表于 2025-4-15 16:26
好的王工，那麻烦您帮我看一下后面那一个问题是对的吗？
王工您可能看错了，这个0°是dp坐标系中Iq的方向吗？因为前面那个问题您跟我说270°是dp坐标系中Uq的方向
王工您好！我现在有一台电机，自带编码器的，编码器是输出A、B、Z信号脉冲，经过测试，电机每转一周A脉冲、B脉冲分别输出256个脉冲，相位相差90度，按照这样读取每个脉冲上升及下降沿最多只能到1024也就是10位分辨率，这个电机能否使用您的这个FOC方案驱动
主要这个磁编码器不是SPI输出