HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 12:02:12

还是说让电机向着磁场合力：逆时针90°方向旋转

王昱顺 发表于 2025-4-12 12:09:02

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 12:00
setTorque(0.6, 0)这一句意思是让电机从初始位置逆时针旋转90°的意思是吗？

我看了一下，我的程序里没有这一句啊？

校准都是用的等效Ud

王昱顺 发表于 2025-4-12 12:10:10

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 12:02
还是说让电机向着磁场合力：逆时针90°方向旋转

这个转不了，等效给90°的Ud=0.6

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 16:28:19

是在线程10的case0中

王昱顺 发表于 2025-4-12 17:04:00

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 16:28
是在线程10的case0中

这个是辨识极对数，让虚拟电角度转完一圈，然后分析磁编码器转了多少，来计算极对数。
跟零点没什么关系，只需要转一圈就行了。

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 19:52:55

王工不好意思我基础太差，还是没有明白。在线程10的case0中执行 setTorque(0.6, simulation_angle) 这条语句后，电机会怎么运行？

王昱顺 发表于 2025-4-12 22:56:58

HUHUhuhu 发表于 2025-4-12 19:52
王工不好意思我基础太差，还是没有明白。在线程10的case0中执行 setTorque(0.6, simulation_angle) 这条语 ...

会转向90电角度不动

HUHUhuhu 发表于 2025-4-13 09:57:30

好的谢谢王工，我大致清楚了。还有一个问题，能麻烦您详细说说为什么可以通过虚拟角度来计算电机极对数吗？我查了一下网上的资料，发现用这个方法的资料比较少？不胜感激。

王昱顺 发表于 2025-4-13 12:39:24

HUHUhuhu 发表于 2025-4-13 09:57
好的谢谢王工，我大致清楚了。还有一个问题，能麻烦您详细说说为什么可以通过虚拟角度来计算电机极对数吗？ ...

因为电机极对数的含义就是给多少圈完整的电角度能能转完整一圈机械角度的意思。
例如7对极就是电角度转七圈，电机实际转一圈。根据这个特性，反推即可

haiming8685 发表于 2025-4-13 13:57:43

王工您好！请问代码中消磁时间40是多长时间，这个时间是否能修改
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