haiming8685 发表于 2025-4-25 07:58
王工您好！我说的电机磁编码器电角度的最大分辨率只有10位，您程序中的磁编码器分辨率是14位的，这个怎么匹 ...
数据左移4位即可
王工您好！我的板子驱动电机在开环模式下，电机可以启动运行就是速度比较低，若设置成速度模式，启动时电流比较大，而且转不起来，我的电机是自带磁编码器，编码器输出A、B、Z三个脉冲，电机每转一圈A、B分别输出256个脉冲，测脉冲分辨率为10位，换算成14位替换进程序中。不知道问题出在哪里了
haiming8685 发表于 2025-5-10 22:18
王工您好！我的板子驱动电机在开环模式下，电机可以启动运行就是速度比较低，若设置成速度模式，启动时电流 ...
大概是没有进行零点校准的问题，上电需要额外再给z信号一次校准应该才能用
王工您好！请问一下，电机在启动前转子的位置应该是未知的，到底距Z点有多少度也是未知的，是不是要电机在开环状态下旋转才能使转子对到Z点实现校准，是不是每次上电启动前都要进行一次按键零点校准
haiming8685 发表于 2025-5-11 14:37
王工您好！请问一下，电机在启动前转子的位置应该是未知的，到底距Z点有多少度也是未知的，是不是要电机在 ...
是这样的，磁编码器上电就能知道位置，但是ABZ必须校准一次的
王工您好！电机设定在开环模式下可以启动运行，速度比较慢但是比较平稳，再设置为速度模式时，上电检测正常有三声响，按件校准时电机有左右转动后停止在一个位置上，但是我按键启动时电机惯量很大，转子转动一下就停下来不转了，若再按按键电机现象同样结果，我把三相U、V、W对调也不行，把编码器的A、B对调也不行，不知道问题出在哪里了
haiming8685 发表于 2025-5-12 18:38
王工您好！电机设定在开环模式下可以启动运行，速度比较慢但是比较平稳，再设置为速度模式时，上电检测正常 ...
我的那个校准程序应该是不大适合你这个ABZ电机的
我给你一个思路啊，修改开环校准部分，找到Z信号后停下，然后将我那个偏移量清零，并且不要重启电机（因为重启后零点会不对）
后面按照极对数之类的正常映射过去就行了
void abz_encoder(void)
{
P2PU |= 0x40;
P3PU |= 0x0c;
if (((a_last == 0) && (ENCODER_A == 1))
|| ((a_last == 1) && (ENCODER_A == 0))
|| ((b_last == 0) && (ENCODER_B == 1))
|| ((b_last == 1) && (ENCODER_B == 0)))
counter++;
if ((z_last == 0) && (ENCODER_Z == 1))
counter = 0;
a_last = ENCODER_A;
b_last = ENCODER_B;
z_last = ENCODER_Z;
_angle_this_dat = counter * 16;//(((Encoder_Data << 8) | (Encoder_Data & 0xfc)) >> 2);
_angle_dangle = (_angle_this_dat - _angle_last_dat);
if (_angle_dangle < -(Encode_bit_Max / 2))
{
_postion_add_dat++;
__postion_add_dat++;
_angle_dangle += Encode_bit_Max; // 过零处理
}
if (_angle_dangle > (Encode_bit_Max / 2))
{
_postion_add_dat--;
__postion_add_dat--;
_angle_dangle -= Encode_bit_Max;
}
if (fabs(postion_add) > 1 && Mode == Speed_Mode && Run_Flag)
{
moto.set_postion += (long)postion_add;
postion_add -= (long)postion_add; // 自减整数部分
}
// 圈数累计，可以累计正负2^31圈
_angle_last_dat = _angle_this_dat;
}
// 环控标志位
void Timer1_Isr(void) interrupt TMR1_VECTOR // 38us中断一次
{
//Start_Read_Encoder(); // 启动一次SPI编码器读取，同步跟随输出控制
abz_encoder();
Output_Loop_Clk_Flag = 1; // 启动输出同步标志
if (Mode == Postion_Mode || Mode == Set_ID_Mode || Mode == Speed_Mode || Mode == Servo_Mode)
Postion_Loop_Clk_Flag = 1;
}
这个是我修改的增量型编码器函数，您看看是哪里出错了，我通过串口看了一下，电机开环旋转时数值在增加，基本上与14位编码数值相当
我的电机转子是4对极，我也把您的7对极也改成4对极了