haiming8685 发表于 2025-5-17 22:00
王工您好！电机终于能启动转起来了，现在的问题在速度模式下，启动惯量太大，电机启动瞬间好像要跳起来了， ...
速度环有个pid参数，可以调整其中的p参数更小一点让他平缓一些
我的电机工作电压是24V，我看您使用的电机是12V，这样程序内部需要调整哪些参数来匹配
我测量了一下，在工作时PWM输出频率是25KHz，这个频率能否降低一点，可以降低MOS管及线路的损耗
haiming8685 发表于 2025-5-20 16:13
我的电机工作电压是24V，我看您使用的电机是12V，这样程序内部需要调整哪些参数来匹配 ...
在config.h中有宏定义电压的，可以进行修改
haiming8685 发表于 2025-5-20 16:17
我测量了一下，在工作时PWM输出频率是25KHz，这个频率能否降低一点，可以降低MOS管及线路的损耗 ...
可以通过设置PWMA_PSCR的值来实现预分频，不建议直接修改周期值，可能会导致其他数值处理错误的情况。
修改分频的话，可以从25K变成12.5K、8.3K、6.25K.....这些值
好的，我试试看，谢谢王工
王工您好！请问电机初始化中设定的值，比如P—>set_speed = 500;是否为电机的转速值
haiming8685 发表于 2025-5-25 16:28
王工您好！请问电机初始化中设定的值，比如P—>set_speed = 500;是否为电机的转速值 ...
是的
王工您好！速度设定值500，是指电机转速500转/秒还是500转/分钟。
haiming8685 发表于 2025-5-25 18:28
王工您好！速度设定值500，是指电机转速500转/秒还是500转/分钟。
单位是500转/分钟