单片机RTOS实时响应时间排行榜重大宣布：STC32G12K128单片机 全面碾压 STM32F103C

杨***

tzz1*** 发表于 2024-4-11 22:48
杨总, 我是不是又说错了什么话, 让您老不高兴了,
不过我现在也要学会淡漠了, 什么害羞, 第一, 不服, 那 ...

看到你指鹿为马，自说自语，独自跟风车打架，担心你已经走火入魔了.


说正事：明天计划进行新的排名，你要不要拿出你自己作品的被测程序？

tzz1***

杨*** 发表于 2024-4-11 22:53
看到你指鹿为马，自说自语，独自跟风车打架，担心你已经走火入魔了.

我没有代码, 您老的测试方法就是我中意的

Cos***

杨老师的最新排行榜我已查看，正如杨老师所述，无论如何，“软中断替代法”切换任务的效率都不可能赶上“直接切换法”。

CosyOS在设计上固定采用“软中断替代法”。
最初采用此方案只是单纯为了实现“零中断延迟”，由SysTick、PendSV、任务临界区，三者构建“服务层临界区”，
中断中调用的服务都挂起到PendSV中执行，PendSV还负责任务调度/切换，以实现“零中断延迟”。

1、“软中断替代法”还有另外一个好处，就是不用考虑“中断嵌套时不能切换任务”的问题，因为PendSV为最低优先级中断，不可能在中断嵌套中。
2、“软中断替代法”切换任务的效率偏低，不仅是因为额外的入栈、出栈，对于CosyOS来说，中断挂起服务的装载（加入到FIFO、触发PendSV）、
执行（从FIFO中取出，而后调用函数指针）都需花费额外的时间。

总之，两种方法都各有优势，平分秋色！
未来，CosyOS-II还将继续优化，在保证可靠性的前提下，争取进一步提高任务切换效率。

杨***

Cos*** 发表于 2024-4-13 13:26
杨老师的最新排行榜我已查看，正如杨老师所述，无论如何，“软中断替代法”切换任务的效率都不可能赶上“直 ...

逐句回复：

（1）杨老师的最新排行榜我已查看，正如杨老师所述，无论如何，“软中断替代法”切换任务的效率都不可能赶上“直接切换法”。
排行榜是客观的，承认它就行。每个作品都有自己的目的和特色，粤菜为什么要与川菜比“辣”呢？
“软中断替代法”切换任务的效率都不可能赶上“直接切换法”，这个结论未必成立，万一哪天谁驾着七彩祥云或者踩着风火轮来的时候，这个结论就破了。
没准哪天你参透了，那个谁就是你。

（2）CosyOS在设计上固定采用“软中断替代法”。

最初采用此方案只是单纯为了实现“零中断延迟”，由SysTick、PendSV、任务临界区，三者构建“服务层临界区”，
中断中调用的服务都挂起到PendSV中执行，PendSV还负责任务调度/切换，以实现“零中断延迟”。
你的设计目标是“零中断延迟”，你的目标达到了，并且你还借鉴其他RTOS的先进技术，你这就是“好作品”呀。
况且比响应时间 9.375微秒/8.500微秒=110%，差了10%。但是比关中断时间 1～2微秒 / 0微秒=无穷大，天和地的差别。

（3）1、“软中断替代法”还有另外一个好处，就是不用考虑“中断嵌套时不能切换任务”的问题，因为PendSV为最低优先级中断，不可能在中断嵌套中。

2、“软中断替代法”切换任务的效率偏低，不仅是因为额外的入栈、出栈，对于CosyOS来说，中断挂起服务的装载（加入到FIFO、触发PendSV）、
执行（从FIFO中取出，而后调用函数指针）都需花费额外的时间。

是的，我帮你用本排行榜的实际例子来说明：
//YWM ==== 定时器3 ISR =========
void Timer3_ISR (void) interrupt 19
{
        // TODO: 在此处添加用户代码
                        P00 = ~P00;               
// ---- 中断启动等待任务 ------------        
                        P01=1;        
                        iResumeTask(TASK_A);        
}
上面是CosyOS的程序，与我们平常使用的C251裸机编程一样，这就方便了用户，可以很容易地就将自己裸机程序升级到RTO程序了。

但是对于tzz1983的第2名程序，他的用户中断是这样的：
void Timer3_ISR_Handler_Hook (void)    // 19               
{
    //添加中断代码
        P00=~P00;        
// ---- 中断启动等待任务 ------------        
                        P01=1;
                        OSTaskResume(2);                        
}

上面的钩子函数给人一种裸机编程的感觉，但是由于下面的中断模块的存在，对钩子里的程序还是有很大的限制。

/*中断函数宏模板*/
#define _ISR_Package_CODE(n)                                                \
void ISR_Handler_##n (void)                                                 \
{                                                                           \
    __asm{ISR_Handler##n:}                  /*汇编标号*/                    \
    portSAVE_CONTEXT();                     /*寄存器入栈*/                   \
    if(OSIntNesting==0){ portSW_TO_MSP() }  /*如果是第一层中断切换至MSP*/     \
    OSIntNesting++;                                                         \
    __asm   { SETB  EA      }                               \
    ISR_Handler_Hook##n();                  /*app勾子*/     \
    __asm   { CLR  EA      }                                \
    OSIntExit();                                            \
    if(OSIntNesting==0){ portSW_TO_PSP() }                  \
    m_OSIntCtxSw();                                         \
    portRESTORE_CONTEXT();                                  \
    __asm   { SETB  EA      }                               \
    __asm   { RETI          }                               \
}
__asm{
    CSEG    AT  009BH           /**/
    CLR     EA
    JMP     ISR_Handler19        /**/
}

（4）顺带也说明一下，让RTOS中的用户中断像C251的裸机编程一样，不仅“软中断替代法”可以实现，采用其他方法也可以实现，只是编程技术要求高一些。
// ==== 实时任务唤醒测试 定时器3 中断 ========
void Timer3_ISR(void) interrupt 19
{
// ---- 定时信号 ------------        
                        Test_CH0 = ~Test_CH0;        
// ---- 中断启动等待任务 ------------        
                        Test_CH1=1;        
                        OSTaskResume(2);                             
}
上面是排行榜第1名的程序

（5）总之，两种方法都各有优势，平分秋色！

未来，CosyOS-II还将继续优化，在保证可靠性的前提下，争取进一步提高任务切换效率。

这个很好，只是最好将“平分秋色”改为“各有特色”，不然你俩将秋色都分了，其他方法怎么办？
作为老师，我更喜欢“待到山花烂漫时，都在丛中笑”

Cos***

刚才杨老师讲解的有一点非常重要，就是“有中断延迟”与“零中断延迟”的差别，
撇开“零中断延迟”是否有必要暂且不论，
两种技术路线，由系统保护临界段所带来的“中断延迟时间”之比是：有 / 无 = +∞，是天地之别。

在这里，仅是在描述两种技术路线的差别，不涉及具体作品的比较。

杨***

Cos*** 发表于 2024-4-11 17:19
测试程序已就绪，请杨老师评测：

你能不能参考你的STC32G的实时响应测试程序，把你的CosyOS-STC8H的实时响应测试程序也发上来参加排行，谢谢！

Cos***

杨*** 发表于 2024-4-16 01:39
你能不能参考你的STC32G的实时响应测试程序，把你的CosyOS-STC8H的实时响应测试程序也发上来参加排行，谢 ...

测试程序已发布，请杨老师评测：
RTOS实时响应时间测试_CosyOS-II-STC8H-TEST-V2.1.3-20240416.rar (352.48 KB, 下载次数: 243)

2024-4-16 15:26 上传

点击文件名下载附件

这回排名要垫底了

杨***

各位网友，3楼发布了运行在STC8H系列单片机上的一些RTOS的实时响应时间的排行榜。
等再多一些作品发布后一起点评

fan***

杨*** 发表于 2024-4-16 22:11
各位网友，3楼发布了运行在STC8H系列单片机上的一些RTOS的实时响应时间的排行榜。
等再多一些作品发布后一 ...

杨教授，你好。刚看了你的测试程序。
我的测试例程在 V1.10的demo/STC8H/tut5中，原理基本是一样的。我是用开天斧的P20,P21端口分别接逻辑分析仪的两个通道，其中接P20的通道设为上升沿触发。按下P32按钮测试任务中切换。往串口1发送一个数据，测试中断中切换。两个通道波形的上升沿之间的时间就是任务切换的时间。

嵌入***

能不能理解为，在相同的时间内（两个单片机主频一致），STC32G的任务调度更加精准？ 如果是这样的话就可以说明，STC32G的RTOS库更加强大！