本帖最后由 梁工 于 2024-10-18 15:32 编辑
huatlwangl 发表于 2024-10-18 14:44
工作电压固定了，就是２４Ｖ
16细分，32000Hz步进，则10转/秒，在24V下，这个转速基本没什么力矩了，这时电流会很小的，你测量下电流看有多大。你可以向电机厂家询问，或阅读电机手册，看电机的特性。没有尺寸对比，看不出你这个是36电机、42电机还是57电机？
或者，你深入学习、了解步进电机的特性，可能对你解决你的问题有很大帮助。
梁工 发表于 2024-10-18 15:29
16细分，32000Hz步进，则10转/秒，在24V下，这个转速基本没什么力矩了，这时电流会很小的，你测量下电流看 ...
我这个是５７步进电机，梁工，现在我发现电枢两端的波形，有时是正常的方波，如果是正常的方波，那么电机转动的很顺滑基本没有噪音，但是有时又是不规则的方波，如下图，这是就会有很响的声音。这是怎么回事呢？波形为什么会突变？
huatlwangl 发表于 2024-10-18 16:30
我这个是５７步进电机，梁工，现在我发现电枢两端的波形，有时是正常的方波，如果是正常的方波，那么电机 ...
估计是失步了，所以波形不好。57电机速度不高，工作于36V或48V、电流模式才能高速，我的额方法是电压模式的，用于小电机可以，但是大电机使用电压模式，则有低速时可能会因为电流过大造成严重发热，要对占空比缩小处理，减小电流，转速高才用高的占空比。反电动势与转速成正比，所以占空比可以跟转速成正相关进行控制。
电枢电流 = (工作电压 - 反电动势) / 线圈内阻（包括铜损和铁损）。
假设电机线圈内阻6欧姆，24V工作，静止时电流为4A，高速时假设反电动势为21V，则此刻电流为0.5A，力矩是跟电流正相关的，其输出转矩比静止时小得多。
梁工 发表于 2024-10-18 16:51
估计是失步了，所以波形不好。57电机速度不高，工作于36V或48V、电流模式才能高速，我的额方法是电压模式 ...
梁工，我没有什么好的方法解决了，能不能有偿请您解决下
huatlwangl 发表于 2024-10-18 18:45
梁工，我没有什么好的方法解决了，能不能有偿请您解决下
解决方法上面都说了呢，高速必须高压。
梁工 发表于 2024-10-18 19:45
解决方法上面都说了呢，高速必须高压。
那如果低速呢？24V可以吗？还有有什么方法避免失步？怎么增大电流？
huatlwangl 发表于 2024-10-19 09:04
那如果低速呢？24V可以吗？还有有什么方法避免失步？怎么增大电流？
高电压就有大电流。
梁工 发表于 2024-10-19 11:45
高电压就有大电流。
梁工，请教一个问题，下面这个PWM配置函数，为什么我的占空比最高就是240/400(60%)，我改成320，即320/400（80%）,步进电机就不转动了，这是什么原因呀
void PWMA_config()
{
P_SW2 |= 0x80; //SFR enable
PWMA_PSCR = 0x0000; // 预分频寄存器, 分频 Fck_cnt = Fck_psc/(PSCR[15:0}+1), 边沿对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)), 中央对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)*2).
PWMA_DTR= 0; // 死区时间配置, n=0~127: DTR= n T, 0x80 ~(0x80+n), n=0~63: DTR=(64+n)*2T,
// PWMA_PSCR = 3; // 预分频寄存器, 分频 Fck_cnt = Fck_psc/(PSCR[15:0}+1), 边沿对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)), 中央对齐PWM频率 = SYSclk/((PSCR+1)*(AAR+1)*2).
// PWMA_DTR= 0;
// 0xc0 ~(0xc0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*8T, 0xE0 ~(0xE0+n), n=0~31: DTR=(32+n)*16T,
PWMA_ARR = 400; // 自动重装载寄存器,控制PWM周期
PWMA_CCER1= 0;
PWMA_CCER2= 0;
PWMA_SR1 = 0;
PWMA_SR2 = 0;
PWMA_ENO = 0;
PWMA_PS = 0;
PWMA_IER = 0;
// PWMA_ISR_En = 0;
PWMA_CCMR1= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR1 = 240; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER1 |= 0x05; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= 0; // 选择IO, 0:选择P1.0 P1.1, 1:选择P2.0 P2.1, 2:选择P6.0 P6.1,
PWMA_ENO |= 0x02; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x02; // 使能中断
PWMA_CCMR2= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR2 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER1 |= 0x50; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0<<2); // 选择IO, 0:选择P1.2 P1.3, 1:选择P2.2 P2.3, 2:选择P6.2 P6.3,
PWMA_ENO |= 0x04; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x04; // 使能中断
PWMA_CCMR3= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR3 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER2 |= 0x05; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (0<<4); // 选择IO, 0:选择P1.4 P1.5, 1:选择P2.4 P2.5, 2:选择P6.4 P6.5,
PWMA_ENO |= 0x20; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x08; // 使能中断
PWMA_CCMR4= 0x68; // 通道模式配置, PWM模式1, 预装载允许
PWMA_CCR4 = 0; // 比较值, 控制占空比(高电平时钟数)
PWMA_CCER2 |= 0x50; // 开启比较输出, 高电平有效
PWMA_PS |= (3<<6); // 选择IO, 0:选择P1.6 P1.7, 1:选择P2.6 P2.7, 2:选择P6.6 P6.7, 3:选择P3.3 P3.4
PWMA_ENO |= 0x40; // IO输出允许,bit7: ENO4N, bit6: ENO4P, bit5: ENO3N, bit4: ENO3P,bit3: ENO2N,bit2: ENO2P,bit1: ENO1N,bit0: ENO1P
// PWMA_IER |= 0x10; // 使能中断
PWMA_BKR = 0x80; // 主输出使能 相当于总开关
PWMA_CR1 = 0x81; // 1000 0001 使能计数器, 允许自动重装载寄存器缓冲, 边沿对齐模式, 向上计数,bit7=1:写自动重装载寄存器缓冲(本周期不会被打扰), =0:直接写自动重装载寄存器本(周期可能会乱掉)
PWMA_EGR = 0x01; //产生一次更新事件, 清除计数器和预分频计数器, 装载预分频寄存器的值
// PWMA_ISR_En = PWMA_IER; //设置标志允许通道1~4中断处理
}
huatlwangl 发表于 2024-10-21 11:01
梁工，请教一个问题，下面这个PWM配置函数，为什么我的占空比最高就是240/400(60%)，我改成320，即320/40 ...
初始化给的PWM值只是初始值，在运行过程中占空比会不断的改变的，你改了PWM周期，则正弦表也要跟着改变。
感谢分享，正好用到