梁工 发表于 2024-9-4 11:12
如果接法不对，是看不出来的。你要仔细看你的程序要与实际电路配合，悬空的一相才接到比较器检测过0。也 ...
梁工，请教下，红色框框里面比较器输出的和PWM波一样的波形是因为什么情况，我这边比较器也会有这样的输出结果，请问这个是什么原因导致的？
电控小白 发表于 2025-5-20 15:13
梁工，请教下，红色框框里面比较器输出的和PWM波一样的波形是因为什么情况，我这边比较器也会有这样的输 ...
测验后，怀疑是PWM波影响到了过零点检测
电控小白 发表于 2025-5-20 16:41
测验后，怀疑是PWM波影响到了过零点检测
PWM波会叠加到反电动势上，但不会影响比较器过0检测。
梁工 发表于 2025-5-20 17:06
PWM波会叠加到反电动势上，但不会影响比较器过0检测。
好的，我这边也按照梁工你的思路调试成功了，用的其他的8位单片机，可把我折腾坏了，还好成功跑出来了，速度也可以随便变化，下面是三相对地波形，下一步想来恒速控制，有阻碍也能保持速度不变。谢谢梁工分享的资料十分感谢
电控小白 发表于 2025-5-21 18:18
好的，我这边也按照梁工你的思路调试成功了，用的其他的8位单片机，可把我折腾坏了，还好成功跑出来了， ...
恒速控制请参考：
三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图
https://www.stcaimcu.com/thread-7472-1-1.html
(出处: 国芯技术交流网站)
梁工 发表于 2025-5-21 19:08
恒速控制请参考：
三相无刷电机驱动-32G系列-无HALL-PID控制-OLED显示-串口绘图
https://www.stcaimcu.co ...
好的，谢谢梁工分享，我这边过去帖子学习下
怎么感觉程序里没有设置死区呢，不会有问题吗？
summerrain19 发表于 2025-5-21 21:31
怎么感觉程序里没有设置死区呢，不会有问题吗？
你确定看了程序吗？
梁工，学习你的PID控制速度这里，程序这里通过改变PWM的大小来控制转速，但是PID反馈的输入来源于比较器中断得到的换相时间，我的疑惑就是，这种恒速控制是否在无外力干扰的前提下达到的，如果我在你这边PID闭环恒速运行时，突然来一个力去阻碍卡住它但是不会让它堵转，导致进入比较器中断时间大大延长，但是速度环的输入是来自比较器的换相时间，这个时候速度环PID光调整PWM的大小，是否无法达到恒速效果，我想的是PWM上升但是比较器得到的换相时间并没有成功克服外力依旧是很长的换相时间，这种情况下电机是不是输出的力矩会被大大减小，即使改变PWM也大小也无法提高力矩，因为力矩的大小是需要换相时间以及PWM的两者结合，想要克服有外力的情况，力矩和转速都还能上去是不是不仅需要对占空比进行闭环控制还要对换相时间进行闭环控制？希望梁工看到了能否帮帮忙解答下这个问题，十分感谢。
电控小白 发表于 2025-5-22 10:02
梁工，学习你的PID控制速度这里，程序这里通过改变PWM的大小来控制转速，但是PID反馈的输入来源于比较器中 ...
你可能只是从想象中得出的结论，没有实际测试过。只要设计正确，电机动态性能好，PID能迅速响应，你感觉不到转速变化的。
1、电机系统是一个惯性系统，甚至惯性很大，所以才要用PID。
2、PID会根据实际转速和给定转速来计算误差，通过PID来稳速，电压、力矩的变化，只要不超过电机的最大力矩（100%占空比时），则电机均能处理，当力矩突然变化，由于惯性，转速不会出现跃变，而是ms~百ms级别的变化，对于PID来说，响应足够的，微观上，由于惯性，PID会滞后，但宏观上，人眼无法感觉变化。