UCOSII中使用OSTimeDly (INT32U ticks)延时，不进行任务切换？

38009***

UCOSII中使用OSTimeDly (INT32U ticks)延时，不进行任务切换？延时效果和delay效果一样，其代码，我也看不太懂

我感觉是这个延时函数有问题，代码如下：




void  OSTimeDly (INT32U ticks)
{

    INT8U      y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif


    if (OSIntNesting > 0u)
                {                    
        return;
    }

    if (OSLockNesting > 0u)
                {                  
        return;
    }
               
    if (ticks > 0u)
                {                           
        OS_ENTER_CRITICAL();
        y =  OSTCBCur->OSTCBY;
        OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;

        OS_TRACE_TASK_SUSPENDED(OSTCBCur);
        if (OSRdyTbl[y] == 0u)
                                {
            OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
        }
        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;
        OS_TRACE_TASK_DLY(ticks);
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OS_Sched();
    }
}

tzz1***

void  OSTimeDly (INT32U ticks)
{
    INT8U      y;

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u   
    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;      //如果定义了临界模式3,则申明变量 cpu_sr
#endif


    if (OSIntNesting > 0u)     // 中断里不允许调用, 如果检测到中断调用, 直接退出
    {                    
        return;
    }

    if (OSLockNesting > 0u)   //如果调度器已被锁定,( ==不允许切换任务),  直接退出.
    {                  
        return;
    }

    if (ticks > 0u)     // ticks 大于 0  时才有意义
         {          //以下8行, 将当前任务从就绪表中移除                
        OS_ENTER_CRITICAL();                 
        y =  OSTCBCur->OSTCBY;              
        OSRdyTbl[y] &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitX;
        OS_TRACE_TASK_SUSPENDED(OSTCBCur);

        if (OSRdyTbl[y] == 0u)
        {
            OSRdyGrp &= (OS_PRIO)~OSTCBCur->OSTCBBitY;
        }

        OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;    // 延时时长保存在任务控制块
        OS_TRACE_TASK_DLY(ticks);
        OS_EXIT_CRITICAL();
        OS_Sched();                 // 此句 任务切换,   
    }
}


// 谁说不进行任务切换了?
// 有3 种情况不会进行任务切切换,  1:中断调用, 2. 任务锁定时调用, 3. 延时为0 .  
// 以上3种情况, 皆为使用者自己的错误用法, 就是说自己的BUG, 与OS无关
// 正常情况下, 调用OSTimeDly()一定会发生任务切换

hsr***

你觉得的不对。
你觉得的不对。
你觉得的不对。
这可是通过了FAA安全认证的代码，
可以用在航空航天、医疗器械等性命攸关的领域。
即使代码有问题也不会就这样被你发现了

38009***

tzz1*** 发表于 2024-7-12 20:33
void  OSTimeDly (INT32U ticks)
{
    INT8U      y;

我的代码如下：
在Free RTOS 中是可以的，在UCOSII中，当语音播报时，按键按下，没有什么反应，等语音播报完成后，电磁阀动作，状态指示切换，语音切换都可以，就是电磁阀和状态不能及时打断语音播报切换，

        OSTaskCreate(Key_Server,            (void *)0,      &Task_STK_K[0],      1);//按键处理       
        OSTaskCreate(State_Inspect,         (void *)0,      &Task_STK_S[0],      2);//状态检测
        OSTaskCreate(Voice_Announcements,   (void *)0,      &Task_STK_V[0],      3);//语音播报

/*****任务3语音播报******/
void Voice_Announcements(void *p_arg)
{
        if(p_arg);
        while (1)
        {               
                        static U8 j=3;       
                        static U8 i=3;       
                  OSTaskResume(1);//恢复按键检测，就绪等待；
                        if(key_lock3==0 && key_lock4==1 && Flag_work==0)//拐弯；
                        {       

                                 j=3;
                        if(i!=0)//拐弯检测
                                {
                                        led_L=0;//开启拐弯指示灯
                                        YY_OUT_2=0;//开启语音播报
                      OSCtxSw();//加不加都行
                      OSTimeDly(1000);//为何常亮？加了关中断导致常亮不工作；
                                        YY_OUT_2=1;//关闭语音播报
                                        OSCtxSw();//加不加都行
                      OSTimeDly(3500);//3500
                                        i--;
                                }
                  }
                        if(key_lock3==1 && key_lock4==0  && Flag_work==0)//Flag_position==0；直行；
                        {
                                        i=3;
                                        if(j!=0)//直行检测
                                        {
                                                led_U=0;//开启直行指示灯
                                                YY_OUT_2=0;//开启语音播报
                                          OSCtxSw();//加不加都行
                        OSTimeDly(300);//       
                                                YY_OUT_2=1;//关闭语音播报
                                                OSCtxSw();//加不加都行
                        OSTimeDly(4500);//
                                                j--;                                       
                                        }
                        }
          

        }
}

38009***

hsr*** 发表于 2024-7-13 10:38
你觉得的不对。
你觉得的不对。
你觉得的不对。

您说的对，我也总感觉自己感觉的不对，但是，各种测试后，发现，优先级高的任务就是不能及时切换过来，还是我不熟悉这个系统的，也可能哪里设置不对。

hsr***

38009*** 发表于 2024-7-15 09:04
您说的对，我也总感觉自己感觉的不对，但是，各种测试后，发现，优先级高的任务就是不能及时切换过来，还 ...

你是怎么测试的？

hsr***

38009*** 发表于 2024-7-15 09:02
我的代码如下：
在Free RTOS 中是可以的，在UCOSII中，当语音播报时，按键按下，没有什么反应，等语音播 ...

为什么你手动调了OSCtxSw()？

38009***

hsr*** 发表于 2024-7-15 09:47
为什么你手动调了OSCtxSw()？

没有手动调呀，我看例程里面加这句，我也试着测试加不加，是否有区别，结果，加不加没有啥区别，可能是没有用到；

38009***

hsr*** 发表于 2024-7-15 09:39
你是怎么测试的？

就是按照加入系统后，3个任务后优先级测试，语音播报延时采用delay_ms(300)延时与OSTimeDly(300)延时，各个任务的动作顺序测试，包括任务3为何内部修改测试等，测试了很多，都没效果，是不是我测试方法有问题？应该如何测试呢？

hsr***

38009*** 发表于 2024-7-15 13:23
就是按照加入系统后，3个任务后优先级测试，语音播报延时采用delay_ms(300)延时与OSTimeDly(300)延时，各 ...

1. 你参考的哪个例子？我感觉你参考的例子就有问题……或者是你理解错了参考的不对。
2. 一般不需要在我们的业务代码中调用OSCtxSw()，这个一般是由系统来自动调用的。
3. 不能使用delay_ms，这会把系统也卡住；正常都应该是使用OSTimeDly。
4. 我读你这段代码除了对OSCtxSw()有疑问，其它也没发现问题；你自己死磕这段代码也没测出毛病在哪。我高度怀疑问题其实不在这一段，而是在其它地方。