便宜的车规-FOC，24万转@STC32G12K128-24A车规，STC-FOC 新算法库,4/1更新

王***

HUHU*** 发表于 2025-11-19 16:11
王工，我原先是想用PWMB的捕获输入来写的，但是没有成功。我的程序如下，麻烦帮我看看哪里设置有问题。请 ...

不是这样的，建议你先在一个开发板上尝试捕获的程序，成功以后再移植过去
计算占空比需要做减法和除法运算，这个捕获值只是捕获时刻的PWM计数器计数值
需要自己另外计算才能得到占空比，是无法直接得到占空比的
这部分程序可以参考论坛内的PWM捕获部分程序，都很完善

曾***

王*** 发表于 2025-9-8 12:45
2025年11月13日 新 更新 STC-FOC库，提供完整的项目程序

王工，目前我12V小电机是空载，微调参数后下载给驱动板，能顺利驱动电机，但过一会（转速感觉挺快了）就停止了，按照贴吧内容，应该属于【进不去闭环】。看了40页内容，没看到很明确的调试思路。

对于进入电机闭环，需要什么条件呐？开环到达某个速度以上？电阻采样电流要大于某个值？还有什么其他要求么？

目前一个参数一个参数的去调试看效果，效率很低阿。

王***

曾*** 发表于 2025-11-20 23:20
王工，目前我12V小电机是空载，微调参数后下载给驱动板，能顺利驱动电机，但过一会（转速感觉挺快了）就 ...

很简单验证办法就是用手拧一下看看能不能转起来
文档里面写了这些排查方法的
最大的可能是闭环后的驱动占空比过小导致没有力气继续驱动

HUHU***

王*** 发表于 2025-11-19 17:48
不是这样的，建议你先在一个开发板上尝试捕获的程序，成功以后再移植过去
计算占空比需要做减法和除法运 ...

王工你好，现在输入捕获功能已经调试出来了。但是我发现如果同一组PWMB，其中一个通道设置为输入捕获，而另一组通道设置为PWM输出，这2个功能不能同时实现。调试后发现是由于当将其中一组通道设置为PWM输出时，设置了PWMB_ARRH 和 PWMB_ARRL 的值，导致开启捕获功能时达到了溢出；而如果单独开启输入捕获功能时通常把 PWMB_ARRH 和 PWMB_ARRL 设置为FFFF。请问又什么方法既可以满足输入捕获功能，又可以使输出PWM的频率随意改变？

曾***

王*** 发表于 2025-11-21 08:42
很简单验证办法就是用手拧一下看看能不能转起来
文档里面写了这些排查方法的
最大的可能是闭环后的驱动占 ...

开环转起来一会后，突然停止，再手动正转反转，都没反应。而且set_duty = 900;，，开环参数如下：
#define Ref_MIN_PWM 500UL                                       
#define Ref_MAX_PWM 900UL                                
#define Ref_MAX_FREQ 200UL                                        
#define Ref_MIN_FREQ 120UL                                        
#define Ref_DTIME 10000UL                                        
#define Ref_MOTO_DE_TIME_uS 20                               
#define Ref_OVER_TIME 16

Ref_OVER_TIME ，尝试过给16000，就开环转久一点，但最终还是会停下来。
所以，满足什么条件，才能进入闭环？

王***

HUHU*** 发表于 2025-11-21 08:54
王工你好，现在输入捕获功能已经调试出来了。但是我发现如果同一组PWMB，其中一个通道设置为输入捕获，而 ...

不好做到的，如果仅仅是捕获高电平宽度可以使用INT配合定时器实现
PWMB只用来输出这样子，否则PWM同时配置成输入和输出是会相互干扰的

王***

曾*** 发表于 2025-11-21 08:55
开环转起来一会后，突然停止，再手动正转反转，都没反应。而且set_duty = 900;，，开环参数如下：
#defin ...

手动正反转都没有反应，考虑反馈到MCU的两路端电压采样是否正常？
使用的是官方购买到的电机开发板吗？
闭环条件是MCU端口检测到超过10mV的反电动势就能进入闭环了

曾***

王*** 发表于 2025-11-21 17:51
手动正反转都没有反应，考虑反馈到MCU的两路端电压采样是否正常？
使用的是官方购买到的电机开发板吗？
闭 ...

不是官方板，我的2组采样电阻是5.1k+1K，对于12V供电，采样比例0.163，貌似不是很小。
CMP硬件已经连接；ADC硬件需要接上？【印象中，看帖子，你提到没用到ADC，所以ADC硬件没接】

HUHU***

王*** 发表于 2025-11-21 17:50
不好做到的，如果仅仅是捕获高电平宽度可以使用INT配合定时器实现
PWMB只用来输出这样子，否则PWM同时配 ...

但是使用外部中断的话，由于外部中断会频繁触发，我在尝试的过程中发现电机的正常运行会受到干扰，运行过程中会出现顿挫感。

王***

HUHU*** 发表于 2025-11-22 08:59
但是使用外部中断的话，由于外部中断会频繁触发，我在尝试的过程中发现电机的正常运行会受到干扰，运行过 ...

不会的，参考这个https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=18527