本帖最后由 rzsnb 于 2024-4-29 07:22 编辑
王昱顺 发表于 2024-4-29 00:27
最佳距离为2~3mm，偏心1~2mm不会影响性能。
最高速度主要取决于通讯部分的最大值限制，程序内部并无速度 ...
我有两个电机，一个1000转每分钟，一个3000转每分钟，如果通讯接收相同的数据，那不是转速一样的了？请教那应该怎么设置转速？通讯数据里没见转速设置啊？
rzsnb 发表于 2024-4-29 07:20
我有两个电机，一个1000转每分钟，一个3000转每分钟，如果通讯接收相同的数据，那不是转速一样的了？请教 ...
moto.set_speed就是设置速度数据，单位是转/分
数据的问题请见CAN通讯协议说明
本帖最后由 rzsnb 于 2024-4-29 20:38 编辑
王昱顺 发表于 2024-4-29 14:45
moto.set_speed就是设置速度数据，单位是转/分
数据的问题请见CAN通讯协议说明 ...
再问问，位置模式下，CAN通讯的那个long数据（5--8Byte）是位置吗？要是位置的话，那位置模式下速度怎么设置？或者说，位置模式下，有位置和速度两个参数，怎么都设置呢？位置模式下，速度曲线什么样？
本帖最后由 王昱顺 于 2024-4-30 09:16 编辑
rzsnb 发表于 2024-4-29 20:31
再问问，位置模式下，CAN通讯的那个long数据（5--8Byte）是位置吗？要是位置的话，那位置模式下速度怎么设 ...
位置模式下，只关心位置实现，速度是按照pid最大限制速度来的，只追求最快到达指定位置。
至于过冲或者梯形加速这种需求，可以通过对位置细分外部实现。
long数据是带有正负的，16384对应的就是一圈，和编码器分辨率吻合，位置实现是增量式的，也就是说单次移动最多13万圈。移动完成一次后会自动清零，设定位置不会累加。
比如说想要转20圈，可以发两次10圈实现，每次的位置代表的是本次所需要移动的距离，而不是总距离
本帖最后由 rzsnb 于 2024-5-4 15:49 编辑
老弟，我的板子上电没任何反应，上电没滴滴测试电机声，按按键没任何反应，电机轴上电不上电，转动力矩差不多，请教再怎么下手呢？
电路反复检查，没见问题，第二版程序
请问霍尔线接哪三个引脚上
电子小陈 发表于 2024-5-4 15:53
请问霍尔线接哪三个引脚上
这个是自带磁编码器的，不适用带霍尔传感器，通过给电机轴上粘一个小的径向磁铁。磁编码器检测磁铁角度读取更加精确的电机角度
王昱顺 发表于 2024-5-5 13:26
这个是自带磁编码器的，不适用带霍尔传感器，通过给电机轴上粘一个小的径向磁铁。磁编码器检测磁铁角度读 ...
你好，有用霍尔的思路吗？
先mark一下，回头琢磨琢磨
电子小陈 发表于 2024-5-5 14:09
你好，有用霍尔的思路吗？
霍尔的精度不高，用在FOC上没有必要。
一般是直接在六步换向方式上使用。
FOC硬要用霍尔的话需要拟合霍尔数据，但是会存在延迟，低速情况也没有那么好用