高性能FOC | 32F12K54-FOC Lite V2 开源！经多天测试，稳定无异常==目前最高水平
首先说一下这个V2版本相比V1版本的区别软件上：更新了新的控制架构，缩减计算负担。使得控制性能更高，更加优化的电机参数识别功能，更加稳定的EEPROM存储
硬件上：加入了CAN通讯，去掉了LED的限流电阻，加入了母线电压测量功能（现在还没想好怎么用）
想看32F12K54-FOC Lite所有特性的：
【STC-FOC Lite】 FOC青春版，更少的成本，更简单的构造 - 有ICache的STC32F12K54测试版块，FOC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
想看单电机运行效果的：
极致的控制性能！STC-FOC Lite V2版本实现性能超越更高算力平台FOC - 有ICache的STC32F12K54测试版块，FOC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
可以看一下实际的应用效果
作为舵机使用（拥有自动寻找限位和堵转保护功能）
高性能-FOC | 32F12K54-FOC Lite V2 开源！
经多天测试，稳定无异常==目前最高水平
软件上：更新了新的控制架构，缩减计算负担。使得控制性能更高，
更加优化的电机参数识别功能，更加稳定的EEPROM存储
硬件上：加入了CAN通讯，去掉了LED的限流电阻，
加入了母线电压测量功能（现在还没想好怎么用）
作为轮边电机使用（速度环依托于位置环实现，速度零可以实现锁死）
2024年6月29日更新日志：
1.经过网友指正，更改了自动检测中方向位的定义错误，应该是char类型变量以存储-1，错误的写成了unsigned char类型
2.添加了数据回传功能，稍后会完善操作手册重新发布。
3.重新修改了原理图部分，之前的栅极驱动电阻过大。可能会导致高功率下电流异常增大（MOS关断不及时出现直通现象），V2部分电路图修改完成后会上传立创EDA作为新的工程。
硬件开源（新版本）：STC-FOC Lite V2 更快更强的一体FOC电机驱动 - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)
直接下载链接：（欢迎大家去给开源链接点个赞）
软件开源：STC-FOC Lite: 使用STC32F为主控，没有电流传感器，单纯依靠位置传感器的驱控一体FOC方案 (gitee.com)Gitee同V1版本的地址，V1版本的工程已经被存档（并不推荐使用V1版本了）
CAN通讯手册(更新版本)：
7/1, 送样 STC8051U-108MHz-LQFP48, LQFP44, PDIP40
CPU@42MHz, TFPU32@108MHz, 无 iCache
===比 STC32F12K54快
STC8051H 更名为 STC8051U , 管脚图在 STC8H系列数据手册中，
如时间允许，帮使用 STC8051U-108MHz-LQFP48/44参加竞赛
===我们会请组委会，认可这个未来20年的主力型号是参赛芯片之一
跟 STC32F12K54管脚不兼容，兼容 STC89C52RC, 兼容STC12C5A60S2
但是 STC32F12K54的再发展,【STC32F12K54， 尝试了加入 iCache】
后续 STC8051U 发展到 STC8052U, 会 加入128位的 iCache，加入 DSP
STC8052U：CPU@100MHz, TFPU32@200MHz, DSP/DPU32@200MHz
STC8051U-108MHz-LQFP48, LQFP44, PDIP40
管脚兼容天王级别的: STC89C52RC, STC12C5A60S2
双核心设计：
你用 SDCC/IAR C++/KEIL C51 他就是 8位机
你用 KEIL C251 他就是 32位机
烧录时选择: STC8051U-32bit 或 STC8051U-8bit
暂时部分信息放在 STC8H的数据手册中
深圳国芯人工智能有限公司-产品_STC8H系列 (stcai.com)
追风剑-II@STC8051USB 实验箱 讨论稿
管脚兼容天王级别的: STC89C52RC, STC12C5A60S2
追风剑-II@STC8051U, 6/17 晶圆出来===刚晶圆厂答复
6/25, LQFP48/LQFP44 封装回来===用最快的速度去封装
===7/1 开始送样供货, 庆贺 51 新生
TFPU:【硬件三角函数/反三角函数，硬件浮点运算器】
产品 丝印
PDIP40
TFPU@108M STC8051U
34K64-PDIP40
yywwxxxx.A
商品名称：STC8051U-34K64-PDIP40
LQFP44
TFPU@108M
STC8051U
34K64-QFP44
yywwxxxx.A
商品名称：STC8051U-34K64-QFP44
LQFP48
TFPU@108M
STC8051U
34K64-QFP48
yywwxxxx.A
商品名称：STC8051U-34K64-QFP48
追风剑@STC8051U 核心功能实验板，讨论稿
追风剑@STC8051U 大学计划实验箱方案，征求意见中
STC8051U-108MHz-LQFP48, LQFP44, PDIP40
管脚兼容天王级别的: STC89C52RC, STC12C5A60S2
双核心设计：
你用 SDCC/IAR C++/KEIL C51 他就是 8位机
你用 KEIL C251 他就是 32位机
烧录时选择: STC8051U-32bit 或 STC8051U-8bit
QSPI, I2S, DMA支持外设到外设，硬件三角函数/浮点运算器
音乐人生@STC8051U-108MHz-LQFP48 核心功能实验板
PWM支持硬件移相，16位PWM; 真12位ADC
DMA支持PWM, DMA支持外设直接到外设, P2P
32位8051 管脚兼容 STC89C52RC / STC12C5A60S2
32K SRAM(2K edata, 32K xdata), 64K Flash
DMA 的缓冲区是32K, 并且DMA支持外设到外设, P2P
TFPU32@STC32
以【硬件三角函数/反三角函数运算器，硬件浮点运算器】为主的
【新型控制器，处理器】的命名 思考
T: 硬件三角函数/反三角函数运算器
F: 硬件浮点运算器
追风剑-II@STC8051USB实验箱讨论稿，8位/32位8051兼容，三角函数/浮点, USB - 老梁亲测 STC33-ARM 内部平台系列讲座 国芯技术交流网站 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
请管理员之后在FOC帖子中，仅提升本帖的置顶优先级，
之前的FOC驱动效果远远不如现在的这个版本
加油，越搞越好了 感谢分享，不断学习中
已广而告之
STC32F12K54的技术 即将被管脚兼容 STC89C52RC/STC12C5A60S2的
STC8051H-108MHz-LQFP48/LQFP44/PDIP40 使用
STC8051H 即将流片生产，实际速度要比 STC32F12K54快很多
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STC8051H 研发进展，2024/3/21,研发会议
管脚兼容天王级别的: STC89C52RC, STC12C5A60S2
4/1 前启动 流片进程，2024/6/1儿童节回来 庆贺 51 新生
STC8051H-108MHz-LQFP48/44, PDIP40
TFPU@108MHz, TFPU 是主力运算单元
TFPU, 三角函数/浮点运算器可以到 108MHz;
PWM@135MHz
PWM支持硬件移相 !
双核心设计：
你用 SDCC/IAR C++/KEIL C51 他就是 8位机
你用 KEIL C251 他就是 32位机
庆贺 51 新生，STC8051H-108MHz-LQFP48/44,PDIP40,研发会议进展,2024/3/21 - 老梁亲测 STC33-ARM 内部平台系列讲座 - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
管脚兼容天王级别的: STC89C52RC, STC12C5A60S2
只有 PSEN 被 UCAP/USB外挂0.1uF电容取代，
===不用USB可不焊，管脚直接兼容
我次奥，你这个小车左右转得很丝滑啊 看得我也想搞一辆车了 有没有整个方案上架连接上来 让我这个小学生也学习学习 {:4_167:} 如果能通用接收机的舵机信号就更好了{:4_167:}