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使用陀螺仪，一般来说主要是为了获得稳定的姿态角。姿态角里面，一般分为三种类型：横滚角，偏航角，俯仰角。 这里先科普一下基本概念，三种姿态角，字面意思上就是：如果物体是一辆小车的话，俯仰角就是对应车头的抬起和下降，现实里面的状态就是上坡和下坡。横滚角就是车辆翻滚，现实里面状态就是车辆翻车。而偏航角就是车辆转向的角度，对应现实里面车辆的转弯操作。
而陀螺仪一般有分为六轴和九轴，这里的六轴就是指陀螺仪的三个方向（xyz）和加速度计的三个方向。一般所称呼的陀螺仪其实是指的这些集合体。而九轴则是多了磁力计的三个方向。 这里面，唯一需要注意的就是六轴陀螺仪姿态角中，偏航角必然会飘。但是九轴陀螺仪的磁力计会受到磁场波动干扰（电机）。那么如果想要获得不被电机所干扰的稳定偏航角应该怎么做呢？答案就是换一个精度高一些的陀螺仪。 这里，我经过市面上的比对，发现这款BNO085芯片。自身精度就很高，完全可以用来获得稳定的偏航角。 而且，因为精度较高，其他的变量也可以用来做精细的调整和感知。因为这个陀螺仪本身的噪声就比较小，属于车规级的芯片。 下面就介绍一下如何读取这个芯片。这个芯片拥有自己的一套私有协议。可以运行在SPI，IIC和UART上，因为这个芯片本身的输出速率并不需要那么快。所以这里使用IIC进行读取。 不过这个芯片因为需要连续多次的传输信息，且在数据位中定义了传输方向，所以相较于普通的IIC寄存器方式通讯，少了发送寄存器地址以及读操作时的重新START功能。 这里使用的IIC读写都是经过更改的，读取寄存器部分是从官方的arduino例程中移植的，经过测试可以使用。
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发表于 2024-6-28 09:22:29
发表于 2024-6-28 15:53:56
不过看着效果是真的好