单片机RTOS实时响应时间排行榜重大宣布：STC32G12K128单片机 全面碾压 STM32F103C

tzz1***

TinyRTOS51  的0中断延迟， 和 FreeRTOS 不受OS控制的 高优中断，属于一个类型，我之前做UCOSII 时也有过相关的概念，

这种类型，高优确实能做到零中断延迟，作为代价，不能调用任何OS服务。

这是和 CosyOS不一样的地方。

从全局来看，TinyRTOS51   和 FreeRTOS 都不算是从内核上支持  零中断延迟的

Cos***

杨*** 发表于 2024-5-11 14:04
这是你在62楼的回答：

据我所知，在 RTOS 当中，在高优先级的可实现0中断延迟的中断中，

当然承认啊，不仅是TinyRTOS，其它的 RTOS 我也承认。

fan***

tzz1*** 发表于 2024-5-11 14:32
TinyRTOS51  的0中断延迟， 和 FreeRTOS 不受OS控制的 高优中断，属于一个类型，我之前做UCOSII 时也有过相 ...

这个我知道，两者实现方法是不一样的，我是认为两者的实际效果是一样的。CosyOS可以直接调用系统服务，这一点比较方便，但是调用系统服务也会被系统延迟。临界区是客观存在的，系统服务都不能在临界区运行，无论用什么方法都一样。不受OS影响的高优先级中断，用户通过一些办法，比如设标志或触发中断，也是可以调用系统服务的，只是这种调用也是会被系统延迟。CosyOS虽然可以直接调用系统服务，但是也会被系统延迟，从效果上说两者是一样的。这个单单从理论上，很不好讨论。要通地一个具体的应用场景，比较两者的应用情况，才有办法讨论。
FreeRTOS   和  ucos ，都可以通过不受OS影响的高优先级中断，达到相同的效果。

杨***

Cos*** 发表于 2024-5-11 14:32
当然承认啊，不仅是TinyRTOS，其它的 RTOS 我也承认。

（1）承认就好。以后不用再争论“天下唯几”了，也不用像铁杆粉丝一样再争论谁先进谁落后了，也别指点江山讨论天下谁被谁淘汰了。
（2）关于临界区保护要不要关闭总中断，其实只是作者根据权衡各种利弊的一种选择，好的作品通常把这种选择留给用户。
我很赞同你在你的“CosyOS-II-STM32F4”给用户的选择，全文摘抄于下，作为对你M4上的CosyOS-II的点评，其余的等STC33M出来后，根据官方的平台是什么在讨论。
// <o> 系统方案配置
// <0=> 全局寄存器变量 <1=> 互斥访问指令 <2=> 关中断
// <i> 方案一、全局寄存器变量
// <i> 该方案适用于所有ARM内核并具有最高的性能，可实现全局不关总中断、零中断延迟。但要求用户必须做到以下三点注意事项：
// <i> (1) 编译器必须开启对GNU/GCC的支持。
// <i> (2) 项目中所有C文件（CosyOS系统文件除外）均需直接或间接包含os_link.h，以声明全局寄存器变量r10、r11。
// <i> (3) 部分标准库/微库函数不能被调用（如printf），原因是它们已经被编译使用了r10、r11。
// <i> 方案二、互斥访问指令
// <i> 该方案仅适用于Cortex-M3/M4/M7等支持[LDREX/STREX]指令的内核，可实现全局不关总中断、零中断延迟。
// <i> 该方案不需要方案一中叙述的三点注意事项。
// <i> 方案三、关中断
// <i> 该方案适用于所有ARM内核，并具有极短的、确定的关闭总中断时间（包括开中断在内，不超过10个指令周期）。
// <i> 该方案，内核关闭总中断仅发生在中断挂起服务装载器中的__LOAD段。
// <i> 该方案不需要方案一中叙述的三点注意事项。
// <i> 总结：
// <i> 简单来说，方案一适用于高手，方案二适用于特定的内核，方案三适用于小白。
#define MCUCFG_SYSSCHEME                1




（2）其实“关闭总中断的”临界区保护方法本质上只有一种，就是关闭总中断，其他差别无非是能否嵌套和如何实现等。



（3）但是“不关闭总中断的”临界区保护方法却又很多种，尤其对不同架构的单片机就有不同的种类，比如你的CosyOS。
而现在看来在STC单片机上能实现“零中断延迟”的的RTOS远不止一种，而这些能实现“零中断延迟”的方法肯定各不相同，以后大家多交流就好

杨***

tzz1*** 发表于 2024-5-11 14:32
TinyRTOS51  的0中断延迟， 和 FreeRTOS 不受OS控制的 高优中断，属于一个类型，我之前做UCOSII 时也有过相 ...

我对你最近给出的作品 uC/OS-II@STC8H, 51核移植版本的点评是：
“uC/OS-II@STC8H, 从内核上是支持零中断延迟的”。


我的这个评价作为本尊的你觉得是正确的吗？

Cos***

杨*** 发表于 2024-5-11 15:09
（1）承认就好。以后不用再争论“天下唯几”了，也不用像铁杆粉丝一样再争论谁先进谁落后了，也别指点江 ...

是的，杨老师讲的 非常有道理，专家教授的水平就是不一样。
向杨老师学习！
我以前说的话确实不妥、有些过激，
实际上每种方法都有他的优势和劣势，没有绝对的好或不好，
都是权衡利弊，做出的选择。
正因为有各种各样的方法和技术手段，世界才因此而缤纷多彩！

tzz1***

杨*** 发表于 2024-5-11 15:15
我对你最近给出的作品 uC/OS-II@STC8H, 51核移植版本的点评是：
“uC/OS-II@STC8H, 从内核上是支持零中断 ...

可以这样认为，其实大家都知道怎么回事。
如果说，在高优中断里不调用OS服务，基本上都是零改就能实现的事情。

tzz1***

fan*** 发表于 2024-5-11 14:55
这个我知道，两者实现方法是不一样的，我是认为两者的实际效果是一样的。CosyOS可以直接调用系统服务，这 ...

在中断里不是非要调用OS服务的，比如说我只是改变一个IO的输出电平。
用FreeRTOS的办法是受限的，他只能是指定的哪些优先级可以不受OS管理，
而另一种是，一开始就是除了和pendSV同优先级以外的任何中断都可以避开pendSV（也就是避开OS）先做自己的事情，然后再去执行OS服务。这就是区别。
别把OS服务看得那么重，或许我要做的不是OS服务呢？其次就是OS服务本身就应该排在中断代码之后来执行。

fan***

tzz1*** 发表于 2024-5-11 15:48
在中断里不是非要调用OS服务的，比如说我只是改变一个IO的输出电平。
用FreeRTOS的办法是受限的，他只能 ...

如果是只是改变IO电平的话，那也是一样的。FreeRTOS的不受OS管理的高优先级中断，具体是怎么实现的，我不是很清楚。我的系统是，只要是没有调用系统服务的中断且优先级不低于受OS管理的中断，就可以指定为不受OS管理。不受OS管理的中断，除了不能调用系统服，其它都可以。具体做法是，在OSDi(), OSEi()在两个宏里面，不关闭和恢复EA，只关闭和恢复受OS管理的中断，不管不受OS管理的中断。

tzz1***

fan*** 发表于 2024-5-11 16:08
如果是只是改变IO电平的话，那也是一样的。FreeRTOS的不受OS管理的高优先级中断，具体是怎么实现的，我不 ...

好吧，也是。
认知是一样的，就不为了说法不一致而伤筋动骨了。
M3是用优先级划一条线.
你是用进出临界区的方法的多元化来实现。
只是因为硬件不一样，最终是走到一起去的，这么说应该是对的吧？