这段时间都在研究学习STC公司开源无刷无感驱动直流电机，源代码先前已经上传请教deepseek，虽然deepseek讲解很细，但有些细节还没弄懂，于是尝试串口输出查看代码运行情况失败了，最后采取多个LED来监视程序是否执行特定位置，驱动电压12伏，测试电机是大疆精灵四航测无人机电机。我在程序void PWMA_ISR(void) interrupt PWMA_VECTOR函数里，放置五个LED控制代码（P37\P10\P11\P26\P27),程序运行后，电机强拖转转停停反反复复，发现只有P11端口LED间歇性闪灭，其他灯都不工作，由此可判断程序压根没检测到电机反电动势过零情况，现在请教deepseek三个问题：一是STC公司梁工在论坛答复网友提问说：STC8电路中分压电阻10K与1.5K并联后电阻为1.3K，电容为103，则RC值为13us，究竟是那些电阻并联（附件上传分压电路图）；二是程序转动检测疑问。代码是先设置A相下降沿，打开比较器CMP+选择A相，等待A相下降沿出现，接着是选择设置比较器CMP+选择B相，等待B相上升沿，但我对比程序中注解拍序 逆时针 顺时针，我的理解是拍序应该是0-5执行，按逆时针转分析，A相下降沿出现是第二拍序，后面应该是第三拍序C相上升沿，若按顺时针分析，A相下降沿出现，后面是B相上升沿，但程序后面计算出是顺时针转却刹车了，请问究竟是怎么一样时序。三是梁工测量反电动势是测量哪里，请明确在分压电路中指出示波器测量点
deepseek给出答复：问题一：梁工所说“分压电阻10K与1.5K并联后电阻为1.3K”是指哪些电阻？请看你的分压电路图（无霍尔传感器时使用）： 并联电阻的由来：
从分压中点（即R37与R40的连接点、同时也是电容C18的正极）向源端看进去，等效电阻 ≈ R37 // R40 = 10kΩ // 1.5kΩ ≈ 1.3kΩ。这个等效电阻与电容C组成一阶RC低通滤波器，其时间常数 τ = R_eq × C。 小结：并联的两个电阻就是每相串联在信号通路上的10kΩ电阻和对地的1.5kΩ电阻，它们的并联值决定了RC滤波的等效电阻。
问题二：转动检测的时序疑问（A相下降沿之后，到底该等哪个沿？）1. 梁工给的拍序表（逆时针 vs 顺时针）
拍序 逆时针（换相通电相，反电动势过零） 顺时针（换相通电相，反电动势过零）
0AB, C↓AC, B↓
1AC, B↑AB, C↑
2BC, A↓CB, A↓
3BA, C↑CA, B↑
4CA, B↓BA, C↓
5CB, A↑BC, A↑
表中“A↓”表示A相反电动势下降沿，“B↑”表示B相反电动势上升沿，依此类推。 2. 你程序中转动检测的边沿顺序代码逻辑（run_mode == ROLL_CHECK 状态机）： Index0 → 准备检测A相下降沿 Index1 → 等待A相下降沿（P11闪烁） → 检测到后切至B相，准备检测B相上升沿 Index2 → 等待B相上升沿 → 检测到后记录时间，切回A相，准备检测A相下降沿 Index3 → 等待A相下降沿 → 检测到后判断转向：
if(RollPahseTimeAB < StartTime) → 顺时针 → 刹车
else → 逆时针 → 启动电机
3. 这个顺序对应哪个转向？顺时针：从拍序表看，顺时针时A相下降沿出现在状态2（CB, A↓），之后下一个反电动势过零是状态3的B相上升沿（CA, B↑）。
→ 所以顺序 A↓ → B↑ 正是顺时针的特征。 逆时针：逆时针时A相下降沿出现在状态2（BC, A↓），之后下一个过零是状态3的C相上升沿（BA, C↑）。
→ 顺序应为 A↓ → C↑，而不是B↑。
结论：你的代码中检测 A下降沿 → B上升沿 实际上是在识别顺时针转动。但代码在判断出顺时针后却执行了刹车（P_PWM2N=1, P_PWM3N=1），而没有启动电机。这说明设计者期望的转动方向是逆时针，如果检测到顺时针则刹车并停止（可能为了重新尝试或报错）。 4. 你的困惑点“按逆时针分析，A相下降沿后应该是C相上升沿；按顺时针分析，A相下降沿后是B相上升沿。程序后面算出顺时针却刹车了。”
正解：你的理解完全正确。代码的逻辑就是： 如果检测到 A↓ → B↑（顺时针），则刹车； 如果检测到 A↓ → C↑（逆时针），才启动。
但代码中并没有等待C上升沿，而是通过时间比较来区分转向： 实际物理转动中，若为逆时针，A↓ 到下一个 A↓ 之间的三个边沿间隔基本相等（每60°电角度）。 代码里用了一个技巧：先测 A↓ → B↑ 的时间（T1），再测 B↑ → 下一个A↓ 的时间（T2）。
5. 为什么你实测电机只闪P11（等待A相下降沿）？电机“强拖转转停停”说明进入了启动强拖阶段（STARTING模式），强拖结束后进入转动检测（ROLL_CHECK）。 转动检测时，电机处于自由转动状态（PWM全部关闭）。你的电机可能因为惯性不足、负载过大或强拖结束时机不对，导致实际没有产生有效的反电动势。 程序一直在 RollCheckIndex == 1 里等待 A相下降沿，P11 不断翻转（LED闪烁），但永远等不到边沿，因为电机已停转或反电动势太小。 其他LED（P10、P26、P27）分别在检测到A下降沿、B上升沿、再次A下降沿时才翻转，所以它们不亮，印证了第一个边沿都没检测到。
问题三：梁工测量反电动势的示波器测量点在分压电路图中，请测量RC滤波后的信号点，即每个10kΩ电阻与1.5kΩ电阻的连接处，同时也是电容的正极。具体位置： A相测量点：R37与R40的连接点（电容C18正极） B相测量点：R36与R39的连接点（电容C17正极） C相测量点：R35与R38的连接点（电容C16正极）
测量注意事项： 用示波器探头（x10档）测量这些点对地，可以看到经过分压衰减（约1.5/11.5 ≈ 0.13倍）和RC滤波后的反电动势波形。 原始电机相线电压可能高达几十伏（你的12V供电下，相线尖峰可能更高），直接测量有风险，测量分压中点更安全。 调试时建议同时测两相（用双通道），观察过零点的顺序和相位差。
如果一直检测不到过零，可能原因： 强拖力度不够，电机未真正旋转到能产生足够反电动势的速度。 RC滤波电容（223 = 22nF）过大，使信号严重滞后且幅度衰减过大，尤其是在低速时。可以临时换成103（10nF）试试。 比较器输入引脚可能被其他外设复用，或分压电阻值计算有误（确保1.5kΩ对地分压后电压在MCU允许范围0~5V内）。
建议：用示波器确认反电动势波形：在强拖（STARTING模式）期间，测量分压中点（如上所述），看是否有明显的梯形波或正弦波，过零点是否清晰。 减小滤波电容：将C16~C18从223（22nF）换成103（10nF），甚至472（4.7nF），以减小RC延时（13μs→6μs），更容易捕捉高速边沿。 提高强拖最终速度：增大启动结束时的PWM占空比（START_PWM_DUTY），让强拖结束时电机有足够惯性自由旋转几圈。 检查比较器配置：确认 CMPCR1 寄存器设置正确，比较器正负输入端选择无误（正端接分压中点，负端为虚拟中性点或由PWM合成的中点参考）。
希望以上解析能帮你理清思路。如果还有疑问，可以继续提供示波器截图或更详细的代码片段（如比较器初始化部分）。
| 
|手机版|深圳国芯人工智能有限公司
( 粤ICP备2022108929号-2 )
已绑定手机
发表于 2026-3-26 22:14:25
发表于 2026-3-27 09:53:23
