行知气垫船零队，杭科院来了 ！参赛声明: 我要拿2万元屠龙刀奖

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2024年8月7日训练视频
（速度也是提到了稳定1.5左右比省赛进步了0.1）虽然提的不多但是在这种复杂的赛道能跑到稳定1.5我觉得已经非常不错了

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/***************2024年8月23日更新***************/
成功进入国赛拿下专科气垫全国第一名感谢stc的大力支持屠龙奖我收下了
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/***************2024年8月23日更新***************/
成功进入国赛拿下专科气垫全国第一名感谢stc的大力支持屠龙奖我收下了

奉上国赛视频

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国一第一名奖状

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其实气垫船调试起来是不难的，他的难点在于前期我们没有找到正确的方向，而且它的反馈数据量太少了，它不像有轮子的车一样每个环都能做得准确，比如气垫船的速度闭环我1和很多人都有交流，他的速度环具有极强的滞后性所以很难调的十分完美，所以大家的策略基本上都是最后去搞速度环前期只是给一个小的值让他弯道不会加速加太多，然后到了调试后期再去给他修改然后让我印象最最最深刻的就是它后边风扇的角速度环，因为我们后边风扇采用的是串级的pid，内环是角速度环外环是转向环，为什么说印象深刻呢，因为我调试起来发现后面风扇的作用不是让气垫船转向而是抑制转向，这一点让我很震惊起初也是不敢相信的，因为在常人的眼中气垫船就应该是后边风扇的差速让他转弯，但是这会有个问题，那就是速度环会和我的转向环抢起来，调试起来反而弯道很飘，所以从这以后我们就渐渐的更换了转向的思路，就是侧边风扇去转弯后边风扇固定转弯速度，有了这个思路以后我们的速度就开始有了大幅度的提升，而且省赛之后速度再一次提升的思路也就想出来了，我的侧边风扇的力就决定了我的转向速度，所以我们省赛之后的思路就是增强它侧边风扇的力，这让我的弯道变得又快右内切，为什么说气垫船调试起来简单呢？因为我上了一定的速度以后发现我的侧边风扇永远是饱和的，所以我只需要换电机就可以提速度，这就是我的控制心得希望能对未来调气垫船的小伙伴们有帮助

mmj12***

开源代码奉上

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mmj12*** 发表于 2024-8-31 11:06
/***************2024年8月23日更新***************/
成功进入国赛拿下专科气垫全国第一名感谢stc的大力支 ...

国赛也是最快一圈跑了1.7不敢想像实验室里最快也只能跑1.56左右，保底参数在国赛也能跑到1.65左右比实验室的最快都快了，行知气垫船零队真的是越是大比赛打的越猛，所以说明了一个问题，你在实验室里跑难的赛道速度慢是没事的你只要提升你的车身姿态鲁棒性提高提高再提高，我在稳定性这点处理的就比较好，不管是省赛还是国赛都能稳定的第一次发车就能完赛，这对我后面几次拉速度奠定了很好的心理基础，第一次发车就有成绩了后面就可以冲一冲了

mmj12***

开源板子奉上

AI-32***

实力夺冠，未来可期，恭喜小伙伴获奖！

Yan***

鬼天帝