使用STC-FOC Lite制作的遥控小车，实践才是检验真理的唯一标准

王***

神*** 发表于 2024-2-11 11:11
请荣誉版主帮忙评估下：

https://www.stcaimcu.com/forum.p ... e=1&extra=#pid57536

FOC其实很适合低速轮式应用场景，尤其是室内环境中的较高精度控制。
技术评估上，如果是简单的扫地和清洁应该是比较好实现的，运动上应该也会比较灵活。
不过传感和控制方面是否有其他的创新？这个其实才是一个扫地机器人最重要的用途。
这部分会涉及到室内简单定位，自动充电，自动避障的问题。

我关于控制部分的想法：

扫地机器人通常是为了自动化和方便，所以需要在没有人活动的时候悄悄的出来打扫。比如说夜晚时刻。
这样的话每天起床都能看见干净整洁的地面。

其次是自动充电问题，这里面还带有一定的室内定位问题，简单的方案是无线充电加追光。
充电座和扫地机器人都带有红外发射头和接收头，通过判断红外信号强度和进行握手识别判断是否是充电座，
这样可以保证机器人能回到正确的位置。

这都是简单的想法，实际做起应用来可能还要做一下调研

垂柳***

学习了

sun658***

这排版，这字体也太STC了

冷***

厉害，看着真不错

so***

学习下

38009***

感谢王老师开源，给与我们学习的机会，有这边有个问题，就是我打开你开源软件时，显示VS文件，能不能用keil打开，我平时都是使用keil，VS我没有用过，不知道如何向Keil那样打开？？？

王***

38009*** 发表于 2024-3-31 07:04
感谢王老师开源，给与我们学习的机会，有这边有个问题，就是我打开你开源软件时，显示VS文件，能不能用keil ...

可能是你的keil没有关联对文件拓展名，或者你的keil版本过低。
倒数第二个文件就是keil的工程文件

38009***

老师：我查了一下，以下定义程序中没有用到？？？

FOC定义和变量声明
#define _1_SQRT3 0.57735026919f//
#define _2_SQRT3 1.15470053838f//
#define _3PI_2 4.71238898038f//

王***

38009*** 发表于 2024-4-3 11:21
老师：我查了一下，以下定义程序中没有用到？？？

FOC定义和变量声明

部分变量是之间用过的，版本更新迭代的时候并没有去掉
不妨碍的

38009***

王*** 发表于 2024-4-3 12:40
部分变量是之间用过的，版本更新迭代的时候并没有去掉
不妨碍的

哦哦，理解了，那下面这句用法不懂，
电机运行信息缓存
Moto_Save_Dat moto_save;//??
Moto_Save_Dat==moto_save的意思吗？还是？