CAN接收问题求助

张***

我不是用CAN工具软件对我的产品测出现这个问题的，是实际两个产品之间，我用STC写的程序的这个产品收不到对方传来的数据，我用CAN分析仪测，才发现是帧ID 影响的收不到数据了

张***

我的程序完全是按照例程写的，所以其实和例程一样
接收程序：
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
    u8 i;
    u8 pdat[5];
    u8 RX_Index=0;

    pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

    if(pdat[0] & 0x80)  //判断是标准帧还是扩展帧
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //扩展帧ID占4个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
    }
    else
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //标准帧ID占2个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
    }
   
    CAN->FF = pdat[0] >> 7;     //帧格式
    CAN->RTR = pdat[0] >> 6;    //帧类型
    CAN->DLC = pdat[0];         //数据长度

    for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //读取数据长度为len，最多不超过8
    {
        CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //读取有效数据
    }
    while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
    {
        CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
    }
}

初始化设置：
void CANSetBaudrate()
{
          //CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
          //CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
          CanWriteReg(MR, 0x04);                //使能Reset模式
                CanWriteReg(BTR0, 0x2f);        //SJW(0), BRP(47)
                CanWriteReg(BTR1, 0xff);        //SAM(0), TSG2(7), TSG1(15)
                CanWriteReg(MR, 0x00);                //退出Reset模式
}

void CANInit()
{
        CANEN = 1;               //CAN1模块使能
        CanWriteReg(MR  ,0x05);  //使能 Reset Mode, 采用单滤波设置

        CANSetBaudrate();               //设置波特率
       
        //设置过滤ID为：xxF8xxxx 的帧才接收
//        CanWriteReg(ACR0,0x07);                //总线验收代码寄存器
//        CanWriteReg(ACR1,0xc0);
//        CanWriteReg(ACR2,0x00);
//        CanWriteReg(ACR3,0x00);
//        CanWriteReg(AMR0,0xF8);                //总线验收屏蔽寄存器
//        CanWriteReg(AMR1,0x07);
//        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
//        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        //取消过滤ID，所有帧都接收
        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
        CanWriteReg(ACR1,0x00);
        CanWriteReg(ACR2,0x00);
        CanWriteReg(ACR3,0x00);
        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
        CanWriteReg(MR  ,0x01);                //退出 Reset Mode, 采用单滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)
        //CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode, 采用双滤波设置(设置过滤器后注意选择滤波模式)

        //P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1
        P_SW1 &= 0xcf;
        P_SW1 |= 0x00;  
        CANICR = 0x02;                //CAN中断使能
}

张***

就屏蔽了这句//P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (0<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1
换成了  P_SW1 &= 0xcf;
           P_SW1 |= 0x00;

张***

我找问题的时候，发现ID影响到了n（返回帧个数），CanReadMsg这个程序就跑飞了一样
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
    u8 i;

    do{
        CanReadFifo(&CAN[n++]);  //读取接收缓冲区数据
        i = CanReadReg(SR);
    }while(i&0x80);     //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取

    return n;   //返回帧个数
}

乘风***

例程STC32G-DEMO-CODE里的50-CAN总线扩展帧收发测试程序是将收到的报文通过CAN总线原样返回。
如果你是两个产品进行通信的话，建议用屠龙刀例程包里面的例子测试：14-CAN1-CAN2总线标准帧扩展帧同时使用收发测试
这个例子将收到的报文通过串口打印出来，这样通过串口打印信息就能判断是否收到对应ID的数据。
屠龙刀例程包下载地址：https://www.stcai.com/hxgnsyb

张***

好的，谢谢啦，我试试

张***

屠龙刀里的子程序和我用的例程是一样的，没有区别。你那边改ID后不影响收数据吗？

zhang***

会不会是帧ID数据类型出问题？