FOC@Ai8051U横空出世，可控制7万5千转的电机！系统成本6元, 5/26更新程序

dyoj***

大佬厉害

glfc***

你好，提示极对数过多，校准失败，是啥原因啊？
校准时，电机转动平稳。上电是也是3声提示。
[img][/img]

王***

glfc*** 发表于 2025-7-7 18:09
你好，提示极对数过多，校准失败，是啥原因啊？
校准时，电机转动平稳。上电是也是3声提示。
[img][/img]

因为电机仅有一个磁编码器传感器，所以出现这种问题一般是磁铁安装不行
确定使用的是径向磁铁嘛？如果是的话，再检查一下磁铁和磁编码器之间，需要间隔2mm之内
如果都检查没问题，可以尝试更换磁编码器再试试

glfc***

王*** 发表于 2025-7-7 18:17
因为电机仅有一个磁编码器传感器，所以出现这种问题一般是磁铁安装不行
确定使用的是径向磁铁嘛？如果是 ...

嗯，换了个磁铁已解决。但是就是运行起来电流特别大，什么负载都不接的情况下，都3A了，不知道什么原因。

王***

glfc*** 发表于 2025-7-9 16:22
嗯，换了个磁铁已解决。但是就是运行起来电流特别大，什么负载都不接的情况下，都3A了，不知道什么原因。 ...

可能是校准的零点不对，尝试重新校准一下

razor***

请问这个能做云台用吗

MYST***

大佬，我需要位置模式，但是我都搞了好久还是没有头绪啊。

王***

MYST*** 发表于 2025-7-19 22:03
大佬，我需要位置模式，但是我都搞了好久还是没有头绪啊。

内部已经有单圈的绝对值了，将这个绝对值进行累加，形成一个多圈的绝对值。
然后再使用一个pid进行调整就可以控制了

MYST***

大佬，我有两个新问题
第一个：
cur_avg += (set_duty/abs((int)speed));
这里speed的单位我猜是度/秒，如果speed=10 是不是10°/s    ？

第二个：
if(duty_en<10)set_duty = (_ctrl_duty*(long)cur_cnt)>>12;else set_duty = 0;//赋值控制占空比到电机
上面这行duty_en我看也可以不要，不懂他的作用是什么或者是为了解决什么问题?

王***

MYST*** 发表于 2025-7-26 17:37
大佬，我有两个新问题
第一个：
cur_avg += (set_duty/abs((int)speed));

1.这里并不是一个准确单位，speed是从磁编码器中直接读取到的速度值，单位是圈/秒，这里是为了使用占空比和当前速度求出间接电流（并不准确），例如在duty不变的情况下，speed减少了，就等效电流增加，需要进行堵转保护了
2.这个是为了防止没有连接信号的时候乱转，意在保护线突然断掉后，马上进行停转保护，防止伤人，这个还是很有必要的，可以有效防止因为pwm线断开，但是电机还在转导致的问题