本帖最后由 王昱顺 于 2024-8-30 15:32 编辑
自然差速固件开源 先来看一段视频展示效果
视频中，使用了自然差速的小车可以完成非常迅速的拐弯差速控制。灵敏的甚至不像是有刷电机该有的控制
这里，可以先给出自然差速部分的原理介绍：
这里是有关自然差速的性能介绍及其特点
虽然这个自然差速的原理相当简单。但是使用H桥进行实现仍然需要一点小小的技巧。为了避免麻烦，这里就开源一下我所编写的自然差速固件程序。程序支持PPM舵机信号输入。也支持程序控制的UART信号输入。其中，串口信号为单线输入，且可以控制驱动的占空比以及差速的比例。PPM信号则只能固定的控制占空比，差速比例是以一个固定的系数存在。 也就是说使用PPM信号控制的时候，仍然拥有自然差速，只是差速的比例不能像串口那样随心所欲的调节。 保留PPM信号为了兼容性，因为这个信号完全可以跟舵机信号使用同一个定时器，减少硬件的占用，并且很多接收机默认都是只是舵机信号的操作。可以非常快的进行接入适配。
最后讲解一下这个固件如何使用，并且给出一些关键部分的修改建议，可以方便针对自己需求来修改固件。
固件可以通过直接打印DMEO电路板，并且下载进入固件代码使用。下载时，IRC频率选择44.2368MHz。其他选项可以不用改动。 可以选择直接使用舵机控制，1ms对应为0%驱动，2ms对应100%驱动。固定差速系数不可调节。
或者可以选择使用串口控制，只接主机端的TXD就行了，驱动器作为接收端。串口的配置是115200，8，N，1。发送的内容是10个字节，分别为0x55(包头)、驱动1高字节、驱动1低字节、驱动2高字节、驱动2低字节、差速1高字节、差速1低字节、差速2高字节、差速2低字节、ADD8校验位。 驱动字节接收范围是-1000~1000，1和2的绝对值必须相同，符号可以不同。 差速字节接收范围是0~1000，对应0~100%比例调节，但是这个调节不是线性的，0~100之间调节会比较明显。所以可以自行尝试一下合理的范围。 ADD8就是将所有字节全部加起来，溢出部分不管。
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发表于 2024-8-30 14:42:37
发表于 2024-11-20 20:17:31