BLDC三相无刷直流电机驱动-8H系列/32G系列-无HALL, 12万转, 视频讲解，改进启动算法

Mori***

梁*** 发表于 2026-4-3 22:35
示波器测量一个电枢波形贴出来看看。

重新贴一下波形图做一下注释，
图1，之前能正常转动的电枢波形，乍一眼看还算正常。

图234，强拖后无法闭环，转动检测时发出哒哒哒响声，A波形是电枢，B波形是比较中断取反。比较中断的时间似乎有些问题，还有干扰，MOS在比较触发的时候有短暂启动。

Mori***

梁*** 发表于 2026-4-3 22:35
示波器测量一个电枢波形贴出来看看。

梁工您看看这是我的mos配置， 4.2V驱动1503电机，正常的时候转速也上不去

梁***

Mori*** 发表于 2026-4-7 09:28
梁工您看看这是我的mos配置， 4.2V驱动1503电机，正常的时候转速也上不去

PWM2P是PWM输出，要用低电平的占空比。
PCB排版要合理，电源正负输入端要接在驱动MOSFET的两端，避免地线干扰比较器信号，电源正解AO3401A的S极，负接AO3400A的S极，单片机的GND也接于这一点，即一点接地（星型一点接地）。
调试过一个客户的电路，就是因为电源接入不合理，电源负接于单片机GND，输出分压电阻的地接于MOSFET的地，根本无法正常工作。

梁***

Mori*** 发表于 2026-4-7 09:26
重新贴一下波形图做一下注释，
图1，之前能正常转动的电枢波形，乍一眼看还算正常。

第一个波形是很正常的。
后面的波形乱得没法看，没法判断问题所在。

why***

梁工，这是我测不同占空比下的电枢波形，  麻烦帮忙看下波形正不正确。  测量电机的KV值是20.5，电感0.75mH,   另外6步换相的时间是看哪个时间？  

梁***

why*** 发表于 2026-4-7 15:59
梁工，这是我测不同占空比下的电枢波形，  麻烦帮忙看下波形正不正确。  测量电机的KV值是20.5，电感0.75mH ...

电机磁极对数为4时：
50%占空比，电周期12.4ms，波形对称，机械转速1210 RPM。
80%占空比，电周期8.00ms，波形对称，机械转速1875 RPM。
98%占空比，电周期6.30ms，波形基本对称（上升沿时间稍长，下降沿稍短），机械转速2381 RPM。

但是反电动势很奇怪，不是梯形也不是正弦波，我没见过这样的反动电视，会不会有问题？请测试样机的大约50%占空比的一个波形对比看看。

why***

梁*** 发表于 2026-4-7 16:17
电机磁极对数为4时：
50%占空比，电周期12.4ms，波形对称，机械转速1210 RPM。
80%占空比，电周期8.00ms ...

自己板子转速跟理论值是对上的。我们的反电动势波形这样 会是什么原因呢？
这是样机43.6%占空比 时，两相之间的波形

梁***

why*** 发表于 2026-4-8 17:22
自己板子转速跟理论值是对上的。我们的反电动势波形这样 会是什么原因呢？
这是样机43.6%占空比 时，两 ...

样机反电动势似乎是正常的，但是PWM波形也奇怪，怎么会有负的波形？你是电枢对地的波形吗？看着不像，我要电枢对地的波形。

why***

梁*** 发表于 2026-4-8 17:27
样机反电动势似乎是正常的，但是PWM波形也奇怪，怎么会有负的波形？你是电枢对地的波形吗？看着不像，我 ...

样机40%

样机40%

样机87%

现在是样机 电枢对地的波形 （都是空载时测试的）

梁***

why*** 发表于 2026-4-9 13:52
现在是样机 电枢对地的波形 （都是空载时测试的）

你的样机波形都不正常。
上面的波形，形状还好，但是时间参数就有大问题。
上左图可看出电周期为13ms，波形部分时间本该占4步=13*4/6=8.67ms，但实际只有6.5ms，上左图更清楚看出其时间是6.5ms，小了2.17ms，而低电平应该是2步=13*2/6=4.33ms，而实际是6.5ms，严重异常。6.5ms的波形中，反电动势上升沿、下降沿的时间也非常不对，
下图的波形更是没法看。
我测几个正常的波形给您参考，要看到这样的波形，才是精确过0检测和换相：

大约60%占空比，电周期为12ms，电转速为5000RPM，可见波形非常对称、准确，先是消磁+反电动势上升沿时间为2ms，接着是2步PWM4ms，之后是消磁+反电动势下降沿时间为2ms，最后是2步低电平4ms，时间非常准确，所以过0检测、30度延时换相都非常精确。



放大时间轴，可以看到波形的时间参数很准确。



再放大X、Y轴，红色十字标记就是反电动势过0点，可以看到其位于2ms的中点1ms处，之后1ms是30度角延时，然后换相，非常准确。



下面是100%占空比时波形，电周期大约9ms，电转速为6667RPM，可见波形非常对称、准确，消磁+反电动势上升沿为1.5ms，PWM为3ms，消磁+反电动势下降沿时间为1.5ms，最后是3ms的低电平，也非常准确。