位置环添加成功！
之前调了半天没有调好的位置环，竟然是因为磁编码器的采样速度不够导致的（也就是俗称的带宽不够）
本来都打算放弃了，这下直接就调好了，哈哈。
原因是之前做速度环的时候加入了一个采样频率自适应的功能，所以在低速的时候会出现采样频率下降以提供稳定的速度数据。
不过到了位置模式显然是不需要速度数据了。所以直接将采样频率拉满，可以很显然的看到响应变得非常好
还是应了文章开头那句话：“软件怎么调都调不好的时候，还是看看硬件比较好”，这就是典型的硬件读取速率没上来，那么怎么调PID都调不好哈哈。
以下是位置环的演示视频：
王昱顺 发表于 2024-1-24 12:07
位置环添加成功！
恭喜{:victory:}
真不错，我现在连梁工的无感无刷BLDC都还在调试中
你这个更难，看了楼主的开源，真心动想试一试
Sangzhenhua2010 发表于 2024-1-29 15:32
真不错，我现在连梁工的无感无刷BLDC都还在调试中
你这个更难，看了楼主的开源，真心动想试一试 ...
一步一步来，有什么问题都可以问的。
FOC相比于无感的六步换向上，原理是不一样的。
从适用范围上来看：
===FOC适合低速带载，例如车轮。
===无感BLDC适合高速轻载，例如风扇。
六步换向想要启动重载的设备，其实还是要有感的。
但是控制的颗粒度不如FOC细腻
王昱顺 发表于 2023-11-30 13:42
对原理图添加了一些注释，更新了一下。现在在审核，估计一会就能看了
原理图看着不难，难的在于软件{:cry:}
王昱顺 发表于 2024-1-29 15:37
一步一步来，有什么问题都可以问的。
FOC相比于无感的六步换向上，原理是不一样的。
从适用范围上来看，F ...
{:hug:}{:hug:}{:hug:}
Sangzhenhua2010 发表于 2024-1-29 15:38
原理图看着不难，难的在于软件
单看原理图，基本都是栅极驱动那一套。区别也就是传感方式的不同。
不过我的FOC有个略微有趣的操作，可以实现没有电流传感器的情况下进行堵转限流。
详情可以参考第四页“无电流环FOC实现堵转限流保护”
王昱顺 发表于 2024-1-29 16:16
单看原理图，基本都是栅极驱动那一套。区别也就是传感方式的不同。
不过我的FOC有个略微有趣的操作，可以 ...
大佬，有详细教程嘛{:lol:}
Sangzhenhua2010 发表于 2024-1-30 09:47
大佬，有详细教程嘛
等我把通讯调的再完美一点，我就开个帖子详细教教如何制作和使用
王昱顺 发表于 2024-1-30 16:15
等我把通讯调的再完美一点，我就开个帖子详细教教如何制作和使用
好滴好滴，期待{:biggrin:}