厉害
```
void SPI_Init(void)
{
P_SW2 |= 0x80; // 扩展寄存器(XFR)访问使能
P_SW1 |= 0x0c; // 启动第四组SPI接口
SPSTAT = 0xc0; // 清除标志位
SPCTL = 0xd6; // 忽略SS引脚功能，使能SPI功能，MSB优先，主机模式，下降沿采样数据，速率/4=52/4=13Mhz
IE2 &= 0Xfd; // 关掉SPI中断
DMA_SPI_STA = 0x00; // 清零DMA标志位
DMA_SPI_CFG2 = 0x03; // 不自动控制SS,SS引脚为P3.5
DMA_SPI_CFG = 0xaa; // 1010 1010，SCLK发送时钟，MISO接受信号输入；使能SPI_DMA中断，禁止发送，允许接收。中断优先级3，总线访问优先3
DMA_SPI_CR = 0x81; // 允许SPI_DMA功能，开始操作前清空FIFO
DMA_SPI_RXAH = (u8)((u16)&Encoder_Data >> 8); // 通过SPI协议接受到数据后，将数据写入到这个等号右边的这个地址处
DMA_SPI_RXAL = (u8)((u16)&Encoder_Data);
DMA_SPI_AMT = 2; // 只传输3个字节
HSSPI_CFG2 |= 0x20; // 启动高速SPI模式
}
```
第12行和第13行的意思是将SPI从MT6701读到的数据写入到Encoder_Data这个数组里面，按照我的理解，应该是Encoder_Data这个字节开始的地址对应RXAL，Encoder_Data这个字节开始的地址对应RXAH，那RXAH是否不应该是 >> 8 的操作而是+8的操作呢？
还是说我理解的不太正确
seaWay 发表于 2024-12-4 22:36
```
void SPI_Init(void)
{
这个寄存器的作用是指定spi-dma的读取存放内存地址，是用来存储一个16位长度的内存地址。
Encoder_Data 是一个数组的指针形式，Encoder_Data才是数组元素的形式
王昱顺 发表于 2024-12-5 07:53
这个寄存器的作用是指定spi-dma的读取存放内存地址，是用来存储一个16位长度的内存地址。
Encoder_Data...
这里是我漏掉了一个点，因为寄存器是2个8位的组成一个16位的地址，而数组的地址是16位的，所以不能直接把数组的地址给到寄存器，而要把数组的地址分成两块，RXAL写地址的低位，RXHL写地址的高位。
还是挺感谢老哥的。
<p>楼主能否出一个详细的调试视频啊</p>
gsggqdhe 发表于 2024-12-10 09:45
楼主能否出一个详细的调试视频啊
安装好后摁一下自动校准按键就可以了，不需要其他操作。
如果校准后运行不好，可能是没校准成功，长按清空参数后重新校准几次就行了
<p>请教楼主，有遇到转不起来和不停抽搐的情况吗？如何设置呢</p>
<video controls="controls" src="forum.php?mod=attachment&aid=71437"></video>
gsggqdhe 发表于 2024-12-10 20:22
请教楼主，有遇到转不起来和不停抽搐的情况吗？如何设置呢
电机线太长了，需要剪短。不然就相当于一个超大的信号干扰源。
王昱顺 发表于 2024-12-10 20:32
电机线太长了，需要剪短。不然就相当于一个超大的信号干扰源。
已经剪短了，但是结果都一样
gsggqdhe 发表于 2024-12-10 21:24
已经剪短了，但是结果都一样
那你可以通过串口输出内部的编码器值，看看是否正常。如果正常就看看电源是不是限流给小了，启动一瞬间会需要大概1a以上的电流。
还有，请查看硬件版本是否为v2，v1版本硬件和软件已经放弃维护了