【STC-FOC Lite】 FOC青春版，更少的成本，更简单的构造
本帖最后由 王昱顺 于 2024-3-27 18:28 编辑STC-FOC Lite V2版本更新啦，本贴保留作为功能介绍
想下载原理图和程序的请移步新的帖子：
[高性能FOC]STC-FOC Lite V2开源！经过多天测试，稳定无异常 - 有ICache的STC32F12K54测试版块，FOC - 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区 - STC全球32位8051爱好者互助交流社区 (stcaimcu.com)
前言：
经过前段时间对FOC的深入研究，我发现软件如果怎么调都不尽人意，很大原因是硬件部分的协调不够完善。
正好之前也有计划出一个简单且集成度高一点的板子，使用磁编码器做有感FOC。
之前发现，就目前的STC32F系列单片机来说，速度仍然不能算是非常快，所以这次我砍掉了电流传感器。
经过几天的调试，成功通过HPLL驱动PWM实现了25KHz基准频率下PWM的5000点分辨率驱动（之前是500点分辨率）
以及SPI磁编码器高达12MHz的驱动水准。这样可以实现高速反应的电压环和高精度的电机操控。
上个效果视频：
可以看到就算开环都是非常丝滑的，和以前的抖动完全不一样了。
这个是闭环运行效果，非常的静音
STC-FOC, 成功通过HPLL驱动PWM实现了25KHz基准频率下
PWM的5000点分辨率驱动（之前是500点分辨率）
以及SPI磁编码器高达12MHz的驱动水准。
这样可以实现高速反应的电压环和高精度的电机操控。
这个是基于查表加速的SVPWM，可以做到17us，占用32KFlash程序Code空间
这个是速度闭环后的效果，速度值无滤波。可以看到速度仍然非常稳定
这个是位置闭环效果，可以看到反应非常灵敏，对力量要求不是特别高可以直接作为直驱无刷舵机使用。
参数介绍：
看完视频，来介绍以下这次的青春版主要参数
易用性：全板采用0805R、0805C、LQFP、TSSOP封装，焊接非常容易。
高性能：峰值驱动能力可达10A，拥有高达5000点的PWM分辨率，高性能SVPWM查表方式输出，低至20us一次
多通讯：通讯上硬件可以支持PPM脉宽控制、高速IIC控制、单线串口控制、0~5V模拟电压控制（当然这些我还没写呢，稍等我再完善完善着）
适配强：板子自带4x2.8mm孔位(推荐使用M2.5螺丝)，可以通过转接板支持多种孔位的电机，目前已经适配ZD2808电机、2812S电机
安全足：虽然没有电流环，但是仍然拥有堵转限流保护，并且可以随意设置保护电流阈值
成本介绍：
全成本加起来不到50块钱（按三套电机，平均每个计算，因为商品还要算个邮费进去）
如果仅看PCB和元器件成本甚至只有15块钱。所以能找到的拆机、散新电机越便宜，整套价格就越便宜。
最后的话：
推荐智能车的同学使用作为轮边电机，FOC的高速响应势必比有刷电机要简单许多。
尤其是驱控一体的小巧，内置高精度磁编码器的便捷，直驱的结构简单，启动可以满力矩输出的强大。都是选择使用无刷电机的优点。
软件硬件全部开源，无任何限制。你改一个字符拿出去说是自己的都没问题，我只是分享我的研究成果。
同时也欢迎大家一块研究高性能的电机驱动，这对顶层算法控制上限和下限的提升尤为明显。
开源链接：
软件开源链接：王昱顺/STC-FOC Lite - 码云 - 开源中国 (gitee.com)
硬件开源链接：STC-FOC Lite - 嘉立创EDA开源硬件平台 (oshwhub.com)
开源的文件在本论坛同步更新，小的进步和新的研究成果在本论坛优先更新
STC8051H-100MHz-LQFP48, LQFP44, PDIP40
===2024/3 争取出来
硬件三角函数/硬件浮点 跑 100MHz, CPU跑40MHz, 无ICache设计
===算力可定是强了
===管脚兼容 STC89C52RC/STC12C5A60S2
STC32G400K256-180MHz-LQFP100/64/48
===2024/5 前争取出来
硬件三角函数/硬件浮点 跑 100MHz, CPU跑40MHz, 无ICache设计
===算力肯定是强大了太多
学习，学习。 下载学习。 向高手学习{:4_196:} 终于有FOC的案例了，我买的几个BLDC电机可以玩起来了{:lol:} 没有过流保护，差评。 算力，可能要等 STC32G400K256-180MHz-LQFP100/64/48
2024/5 前争取出来
深圳国芯人工智能有限公司-产品_STC32G400K256系列 (stcai.com)
硬件资料在哪？ 神农鼎 发表于 2023-11-29 13:40
算力，可能要等 STC32G400K256-180MHz-LQFP100/64/48
STC32G400K大概什么时候能到市场？
新的 8051H系列大概什么时候能到投放市场？