通过CAN进行数据回传的两种方法

王***

虽然CAN总线中，所有设备都是主机，并没有严格的主从关系。但是由于实际应用中，每个设备都发出消息的话，及其容易触发仲裁机制从而丢失数据。

一般而言，我们会设定某一个CAN设备作为中控设备，其他设备只响应特殊ID（作为本身的ID号）的操作，来避免通讯次序混乱。

其中，读取操作也是CAN操作中的重要一环。这里以两种实际中的应用来讲解CAN如何读取数据。

首先一种情况是，如果需要读取的数据是固定的，也就是说CAN的中控设备每次请求的数据都是同一个变量，可以使用CAN的远程帧。

CAN的远程帧是不携带数据的，可以以最快的效率通知到CAN的从设备，从设备接收到远程帧以后再将准备好的数据发送回去。这样就完成了固定数据的读取。

但是，上面这种通讯还有一种情况，如果有多个CAN从机怎么办呢？答案是让CAN从机在发送的时候，从数据区域带上自己的标识。这样就可以不用管收发之间的数据时序问题了，直接发完几个请求。在接收的FIFO区域中，使用数据解析的时候一起处理了即可。

以下是使用远程帧进行数据请求：

<font size="5">CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME; // 标准帧
CAN1_Tx.RTR = 1;                         // 0：数据帧，1：远程帧
CAN1_Tx.DLC = 0x01;                         // 数据长度
CAN1_Tx.ID = 0x000a;                 // CAN ID
CanSendMsg(&CAN1_Tx);</font>
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接收端处理上，判断远程帧标志位进行数据回传即可。

上面讲的是第一种，也就是不需要请求不同的数据的情况。那么万一我有两种数据可以返回。并且这两种数据的生成速率不一样。每次只用传输一种的情况，这应该怎么获取呢？

其实这个时候就可以不用远程帧了，直接使用数据帧中定义数据获取的触发位。触发以后直接对主机ID发送一次数据就可以了。到这里其实已经有一些在CAN之上另外自定义协议的意思了。其实CAN本身十分灵活，怎么使用，完全看操作者的定义以及代码的编写。

以下是使用标志位进行数据请求（截取自STC-FOC Lite V2，回传实际编码器数据）：

<font size="5">if (can_dat->DataBuffer[Dat_Ctrl] & Get_Dat)
{
    _out_postion = Read_Postion_Out_Data();
    Can_Send_Flag = 1;                                        // 进行一次数据发送
    CAN2_Tx.FF = STANDARD_FRAME;                              // 标准帧
    CAN2_Tx.RTR = 0;                                          // 0：数据帧，1：远程帧
    CAN2_Tx.DLC = 0x05;                                       // 数据长度
    CAN2_Tx.ID = 0x0f;                                        // CAN ID,15
    CAN2_Tx.DataBuffer[0] = (u8)((long)(_out_postion) >> 24); // 数据内容
    CAN2_Tx.DataBuffer[1] = (u8)((long)(_out_postion) >> 16); // 回传实际位置,绝对累计位置
    CAN2_Tx.DataBuffer[2] = (u8)((long)(_out_postion) >> 8);
    CAN2_Tx.DataBuffer[3] = (u8)((long)(_out_postion));
    CAN2_Tx.DataBuffer[4] = (u8)(User_Can_ID);
}</font>
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综合来说，合适的才是最好的。