有关无刷电机的电流环和速度环设计问题

QQ6243***

电流环和速度环与硬件有关吗？需要如何去设计硬件才会有电流环和速度环。

如果与硬件无关在程序如何体现出电流环和速度环。
在官方的例程中貌似只能控制PWM一个参数，扭矩力是测来的吗？扭矩力又如何设计

王***

一般来说FOC程序里面才会有你提到的电流环
六步换向驱动的无刷电机程序中，速度控制一般是依靠计算每次换向之间间隔时间获得速度，进而进行控制。
而需要低速的速度控制和电流环（力矩控制）的话，就需要获取到电机准确的位置。
有感的FOC是通过直接加入独立的位置传感器实现的，无感的FOC则是通过高频注入辨识转子的位置。本质上都是先获得精确位置，再进行后续控制。
电流环的实现有两种方式，一种是直接通过测量电流，然后根据电机当前的实际角度，进行park变换得到解算后的iq和id电流值进行控制（iq乘以一个系数就是实际的力矩），另一种是通过测量位置的误差来间接的得出当前的力矩值