CAN总线上同时接收标准帧和扩展帧时会出现接收乱码

yanwe***

下面是我直接读取FIFO时的数据截图，标准帧接收完数据部分后，剩余位置填充的数据不是固定的， 造成下一帧就不对了 。不像扩展帧那样剩余的部分都填0。代码部分是中断后直接读取的FIFO 还发现FIFO超过5帧没读取就再也进不去CAN中断了，这个应该写进手册里，
顺便给大家拜年了。

神***

岁聿云暮，一元复始；
追光而遇，沐光而行；
椒花献颂，柏酒浮春；
山河远阔，道路明辉。
STC祝您及家人：
顺颂时宜，百事从欢；
景星庆云，抬头见喜；
新春嘉平，长乐未央；
过尽千帆仍有梦，眉眼清扬是少年；
望虎岁已赢千般好，看兔年更上一层楼！






虽然没搞具体技术15年了，就喜欢到处贴些技术图片，应景

yanwe***

标准帧怎么解决

神***

在这下载演示程序

如下是CAN相关的演示程序

如下第14个演示程序

神***

/*************  功能说明    **************

本例程基于STC32G核心转接板（屠龙刀）进行编写测试。

CAN1(P5.0,P5.1)、CAN2(P5.2,P5.3)通过收发器连接到同一个总线上。

MCU每秒钟从CAN1、CAN2发送一帧数据。每发送一次，最后一个数据内容自加1。

CAN1发送的报文被CAN2接收，CAN2发送的报文被CAN1接收。

收到一个标准帧后, 将CAN ID、数据通过串口1(P1.6,P1.7)打印出来。

默认波特率500KHz, 用户可自行修改。

注意：进行CAN总线通信测试前需要将R79、R80电阻断开。

此外程序演示两种复位进入USB下载模式的方法：
1. 通过每1毫秒执行一次“KeyResetScan”函数，实现长按P3.2口按键触发MCU复位，进入USB下载模式。
   (如果不希望复位进入USB下载模式的话，可在复位代码里将 IAP_CONTR 的bit6清0，选择复位进用户程序区)
2. 通过加载“stc_usb_hid_32g.lib”库函数，实现使用STC-ISP软件发送指令触发MCU复位，进入USB下载模式并自动下载。

下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).

******************************************/

#include "../comm/STC32G.h"  //包含此头文件后，不需要再包含"reg51.h"头文件
#include "../comm/usb.h"     //USB调试及复位所需头文件
#include "stdio.h"
#include "intrins.h"

#define MAIN_Fosc        24000000UL

/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1    2                //0~15
#define TSG2    1                //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP     3                //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

#define SJW     0                //重新同步跳跃宽度

//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM     0                //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次

/*****************************************************************************/


/*************  本地常量声明    **************/

#define Timer0_Reload   (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))       //Timer 0 中断频率, 1000次/秒
#define Baudrate        115200UL
#define TM              (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4))

/*************  本地变量声明    **************/

//USB调试及复位所需定义
char *USER_DEVICEDESC = NULL;
char *USER_PRODUCTDESC = NULL;
char *USER_STCISPCMD = "@STCISP#";                      //设置自动复位到ISP区的用户接口命令

//P3.2口按键复位所需变量
bit Key_Flag;
u16 Key_cnt;

u16 CAN1_ID;
u16 CAN2_ID;
u8 RX1_BUF[8];
u8 TX1_BUF[8];
u8 RX2_BUF[8];
u8 TX2_BUF[8];

bit B_1ms;          //1ms标志
bit B_Can1Read;     //CAN 收到数据标志
bit B_Can2Read;     //CAN 收到数据标志
bit B_Can1Send;     //CAN 发生数据标志
bit B_Can2Send;     //CAN 发生数据标志
u16 msecond;

/*************  本地函数声明    **************/

void CANInit();
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat);
u8 CanReadReg(u8 addr);
u16 CanReadMsg(u8 *pdat);
void CanReadFifo(u8 *pdat);
void KeyResetScan(void);

/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)
{
        P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x80;    //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
        SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;
        T1x12 = 1;          //定时器时钟1T模式
        S1BRT = 0;          //串口1选择定时器1为波特率发生器
        TL1 = TM;
        TH1 = TM>>8;
        TR1 = 1;                        //定时器1开始计时
}

void UartPutc(unsigned char dat)
{
        SBUF = dat;
        while(TI==0);
        TI = 0;
}

char putchar(char c)
{
        UartPutc(c);
        return c;
}

/********************** 等待函数 **********************/
void WaitCan1Send(u8 i)
{
        while((--i) && (B_Can1Send));
}

void WaitCan2Send(u8 i)
{
        while((--i) && (B_Can2Send));
}

/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
    u8 i,sr;
    u16 ReadID;

    WTST = 0;  //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
    EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
    CKCON = 0; //提高访问XRAM速度

    RSTFLAG |= 0x04;   //设置硬件复位后需要检测P3.2的状态选择运行区域，否则硬件复位后进入USB下载模式

    P0M1 = 0x00;   P0M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P1M1 = 0x00;   P1M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P2M1 = 0x00;   P2M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P3M1 = 0x00;   P3M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P4M1 = 0x00;   P4M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P5M1 = 0x00;   P5M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P6M1 = 0x00;   P6M0 = 0x00;   //设置为准双向口
    P7M1 = 0x00;   P7M0 = 0x00;   //设置为准双向口

    //USB调试及复位所需代码-----
    P3M0 &= ~0x03;
    P3M1 |= 0x03;
    IRC48MCR = 0x80;
    while (!(IRC48MCR & 0x01));
    usb_init();
    //-------------------------

    TMOD &= 0xf0;//16 bits timer auto-reload
    T0x12 = 1;  //Timer0 set as 1T
    TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);
    TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
    ET0 = 1;    //Timer0 interrupt enable
    TR0 = 1;    //Tiner0 run

    CANInit();
    UartInit();

    EUSB = 1;   //IE2相关的中断使能后，需要重新设置EUSB
    EA = 1;     //打开总中断

    CAN1_ID = 0x0123;
    TX1_BUF[0] = 0x11;
    TX1_BUF[1] = 0x12;
    TX1_BUF[2] = 0x13;
    TX1_BUF[3] = 0x14;
    TX1_BUF[4] = 0x15;
    TX1_BUF[5] = 0x16;
    TX1_BUF[6] = 0x17;
    TX1_BUF[7] = 0x18;

    CAN2_ID = 0x0456;
    TX2_BUF[0] = 0x21;
    TX2_BUF[1] = 0x22;
    TX2_BUF[2] = 0x23;
    TX2_BUF[3] = 0x24;
    TX2_BUF[4] = 0x25;
    TX2_BUF[5] = 0x26;
    TX2_BUF[6] = 0x27;
    TX2_BUF[7] = 0x28;

    while(1)
    {
        if(B_1ms)   //1ms到
        {
            B_1ms = 0;
            KeyResetScan();   //P3.2口按键触发软件复位，进入USB下载模式，不需要此功能可删除本行代码
            
            if(++msecond >= 1000)   //1秒到
            {
                msecond = 0;

                //------------------处理CAN1模块-----------------------
                CANSEL = 0;         //选择CAN1模块
                sr = CanReadReg(SR);

                if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                {
                    CANAR = MR;
                    CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                }
                else
                {
                    B_Can1Send = 1;
                    CanSendMsg(CAN1_ID,TX1_BUF);
                    TX1_BUF[7]++;
                    WaitCan1Send(50);    //等待CAN1发送完毕
                }

                //------------------处理CAN2模块-----------------------
                CANSEL = 1;         //选择CAN2模块
                sr = CanReadReg(SR);

                if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                {
                    CANAR = MR;
                    CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                }
                else
                {
                    B_Can2Send = 1;
                    CanSendMsg(CAN2_ID,TX2_BUF);
                    TX2_BUF[7]++;
                    WaitCan2Send(50);    //等待CAN2发送完毕
                }
            }
        }

        if(B_Can1Read)
        {
            B_Can1Read = 0;
            
            CANSEL = 0;         //选择CAN1模块
            ReadID = CanReadMsg(RX1_BUF);        //接收CAN总线数据
            printf("CAN1 Read: ID=0x%04X  ",ReadID);
            for(i=0; i<8; i++)    printf("0x%02X ",RX1_BUF);    //从串口输出收到的数据
            printf("\r\n");
        }

        if(B_Can2Read)
        {
            B_Can2Read = 0;
            
            CANSEL = 1;         //选择CAN2模块
            ReadID = CanReadMsg(RX2_BUF);        //接收CAN总线数据
            printf("CAN2 Read: ID=0x%04X  ",ReadID);
            for(i=0; i<8; i++)    printf("0x%02X ",RX2_BUF);    //从串口输出收到的数据
            printf("\r\n");
        }

        if (bUsbOutReady) //USB调试及复位所需代码
        {
            usb_OUT_done();
        }
    }
}


/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
    B_1ms = 1;      //1ms标志
}

//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
        u8 dat;
        CANAR = addr;
        dat = CANDR;
        return dat;
}

//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
        CANAR = addr;
        CANDR = dat;
}

//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(u8 *pdat)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *pdat: 存放CAN缓冲区数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(u8 *pdat)
{
        pdat[0]  = CanReadReg(RX_BUF0);
        pdat[1]  = CanReadReg(RX_BUF1);
        pdat[2]  = CanReadReg(RX_BUF2);
        pdat[3]  = CanReadReg(RX_BUF3);

        pdat[4]  = CanReadReg(RX_BUF0);
        pdat[5]  = CanReadReg(RX_BUF1);
        pdat[6]  = CanReadReg(RX_BUF2);
        pdat[7]  = CanReadReg(RX_BUF3);

        pdat[8]  = CanReadReg(RX_BUF0);
        pdat[9]  = CanReadReg(RX_BUF1);
        pdat[10] = CanReadReg(RX_BUF2);
        pdat[11] = CanReadReg(RX_BUF3);

        pdat[12]  = CanReadReg(RX_BUF0);
        pdat[13]  = CanReadReg(RX_BUF1);
        pdat[14]  = CanReadReg(RX_BUF2);
        pdat[15]  = CanReadReg(RX_BUF3);
}

//========================================================================
// 函数: u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: *pdat: 接收数据缓冲区.
// 返回: CAN ID.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
u16 CanReadMsg(u8 *pdat)
{
        u8 i;
        u16 CanID;
        u8 buffer[16];

        CanReadFifo(buffer);
        CanID = ((buffer[1] << 8) + buffer[2]) >> 5;
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                pdat = buffer[i+3];
        }
        return CanID;
}

//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
// 描述: CAN发送数据函数。
// 参数: canid: CAN ID; *pdat: 发送数据缓冲区.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(u16 canid, u8 *pdat)
{
        u16 CanID;

        CanID = canid << 5;
        CanWriteReg(TX_BUF0,0x08);        //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
        CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);
        CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[0]);

        CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[1]);
        CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[2]);
        CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[3]);
        CanWriteReg(TX_BUF3,pdat[4]);

        CanWriteReg(TX_BUF0,pdat[5]);
        CanWriteReg(TX_BUF1,pdat[6]);
        CanWriteReg(TX_BUF2,pdat[7]);
       
        CanWriteReg(TX_BUF3,0x00);
        CanWriteReg(CMR ,0x04);                //发起一次帧传输
}

//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
        CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
        CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}

//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
        //-------- CAN1 --------
        CANEN = 1;          //CAN1模块使能
        CANSEL = 0;         //选择CAN1模块
        P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

        CanWriteReg(MR  ,0x04);                //使能 Reset Mode
        CANSetBaudrate();        //设置波特率
       
        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
        CanWriteReg(ACR1,0x00);
        CanWriteReg(ACR2,0x00);
        CanWriteReg(ACR3,0x00);
        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode
        CANICR = 0x02;                                //CAN中断使能

        //-------- CAN2 --------
        CAN2EN = 1;         //CAN2模块使能
        CANSEL = 1;         //选择CAN2模块
        P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1);       //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3  0x01:P5.2,P5.3  0x02:P4.6,P4.7  0x03:P7.2,P7.3

        CanWriteReg(MR  ,0x04);                //使能 Reset Mode
        CANSetBaudrate();                                        //设置波特率

        CanWriteReg(ACR0,0x00);                //总线验收代码寄存器
        CanWriteReg(ACR1,0x00);
        CanWriteReg(ACR2,0x00);
        CanWriteReg(ACR3,0x00);
        CanWriteReg(AMR0,0xFF);                //总线验收屏蔽寄存器
        CanWriteReg(AMR1,0xFF);
        CanWriteReg(AMR2,0xFF);
        CanWriteReg(AMR3,0xFF);

        CanWriteReg(IMR ,0xff);                //中断寄存器
        CanWriteReg(ISR ,0xff);                //清中断标志
        CanWriteReg(MR  ,0x00);                //退出 Reset Mode
        CANICR |= 0x20;                                //CAN2中断使能
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
        u8 isr;
        u8 store;
        u8 arTemp;

    P74 = !P74;
        arTemp = CANAR;     //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
        store = AUXR2;      //后AUXR2现场保存
       
        AUXR2 &= ~0x08;                //选择CAN1模块
        isr = CanReadReg(ISR);
        CANAR = ISR;
        CANDR = isr;     //写1清除标志位

        if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x04;    //CLR FLAG
               
                B_Can1Send = 0;
        }       
        if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x08;    //CLR FLAG
       
                B_Can1Read = 1;
        }

        if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x40;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
        {
                CANAR = MR;
                CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
               
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x20;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x10;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x02;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x01;    //CLR FLAG
        }       

        AUXR2 = store;     //先AUXR2现场恢复
        CANAR = arTemp;    //后CANAR现场恢复
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
        u8 isr;
        u8 store;
        u8 arTemp;

    P75 = !P75;
        arTemp = CANAR;     //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
        store = AUXR2;      //后AUXR2现场保存
       
        AUXR2 |= 0x08;                //选择CAN2模块
        isr = CanReadReg(ISR);
        CANAR = ISR;
        CANDR = isr;        //写1清除标志位

        if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x04;    //CLR FLAG
               
                B_Can2Send = 0;
        }       
        if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x08;    //CLR FLAG

                B_Can2Read = 1;
        }

        if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x40;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
        {
                CANAR = MR;
                CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
               
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x20;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x10;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x02;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
        {
//                CANAR = ISR;
//                CANDR |= 0x01;    //CLR FLAG
        }       

        AUXR2 = store;     //先AUXR2现场恢复
        CANAR = arTemp;    //后CANAR现场恢复
}

//========================================================================
// 函数: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-4-1
// 备注:
//========================================================================
void delay_ms(u8 ms)
{
        u16 i;
        do
        {
                i = MAIN_Fosc / 6000;
                while(--i);
        }while(--ms);
}

//========================================================================
// 函数: void KeyResetScan(void)
// 描述: P3.2口按键长按1秒触发软件复位，进入USB下载模式。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-6-11
// 备注:
//========================================================================
void KeyResetScan(void)
{
    if(!P32)
    {
        if(!Key_Flag)
        {
            Key_cnt++;
            if(Key_cnt >= 1000)                //连续1000ms有效按键检测
            {
                Key_Flag = 1;                //设置按键状态，防止重复触发

                USBCON = 0x00;      //清除USB设置
                USBCLK = 0x00;
                IRC48MCR = 0x00;
               
                delay_ms(10);
                IAP_CONTR = 0x60;   //触发软件复位，从ISP开始执行
                while (1);
            }
        }
    }
    else
    {
        Key_cnt = 0;
        Key_Flag = 0;
    }
}

yanwe***

找个工程师 调试下 看是寄存器的问题还是程序的问题吧  标准帧和扩展帧同时接收的情况下

神***

屠龙刀-CAN-STC32G12K128 中的 4个 CAN 的程序都是对的，
如有怀疑，可截图指出，等初八恢复上班后，有 CAN 工程师答复您的疑问

yanwe***

实例没什么问题的  我也是按照实例写的  问题在于读取CAN接收缓存寄存器内容时有问题  在can数据来了后 寄存器存储时可能处理存储时有问题   标准帧或者扩展帧单独存储没什么问题 但是如果同时接收标准帧和扩展帧时会出现问题 ，少量数据时好像也没事 但是数据量大了 就会出错  同时接收20-30条CAN报文时。

乘风***

yanwe*** 发表于 2023-1-29 11:14
实例没什么问题的  我也是按照实例写的  问题在于读取CAN接收缓存寄存器内容时有问题  在can数据来了后 寄 ...

能否提供简单测试程序，以及测试流程说明？CAN接收缓存空间有限，如果数据量超过缓存空间就会产生溢出，所以数据要及时处理。

yanwe***

测试步骤 ：MCU下载完程序后，打开CAN软件（PCAN-VIEW）设置为250Khz，将设置完的扩展帧和标准帧分别选择发送即可。 用PCAN模拟的整车CAN网络。