CAN功能寄存器配置函数中的疑问点，请哪位老师讲解一下？

38009***

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// 函数: void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
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void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
        CANAR = addr;
        CANDR = dat;
}

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// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
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void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
    u8 i;
    u8 pdat[5];
    u8 RX_Index=0;

    pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

    if(pdat[0] & 0x80)  //判断是标准帧还是扩展帧
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //扩展帧ID占4个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
    }
    else
    {
        pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));   //标准帧ID占2个字节
        pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
        CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
    }

    CAN->FF = pdat[0] >> 7;     //帧格式
    CAN->RTR = pdat[0] >> 6;    //帧类型
    CAN->DLC = pdat[0];         //数据长度

    for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //读取数据长度为len，最多不超过8
    {
        CAN->DataBuffer[i] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));//读取有效数据；这里(RX_Index++&3)决定了0-3四个数，读不到4-7这几个字节？？
    }
    while(RX_Index&3)//判断已读数据长度是否4的整数倍；这里怎么看出来是4整数的？？
    {
        CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
    }
}

乘风***

CAN接收缓冲区里面的内容是通过RXBUF0~RXBUF3四个寄存器循环读取的：

也就是例子里面的 RX_BUF0+0 到 RX_BUF0+3。
所以当 RX_Index&3 不等于0，说明没有读完4的整数倍字节。

38009***

乘风*** 发表于 2024-4-23 15:08
CAN接收缓冲区里面的内容是通过RXBUF0~RXBUF3四个寄存器循环读取的：

也就是例子里面的 RX_BUF0+0 到 RX_B ...

感谢老师指点，我深入看一下，

38009***

乘风*** 发表于 2024-4-23 15:08
CAN接收缓冲区里面的内容是通过RXBUF0~RXBUF3四个寄存器循环读取的：

也就是例子里面的 RX_BUF0+0 到 RX_B ...

老师：基本都看懂了，还有一点有疑惑，如下：
CAN模块的RXFIFO是一个64BYTE的FIFO，
在数据量为1个字节的时候，最多能存储21帧数据。//这个64字节与21帧啥关系？
数据8个字节的时候，最多能存储5帧数据。//这个64字节与5帧啥关系？

乘风***

38009*** 发表于 2024-4-23 17:23
老师：基本都看懂了，还有一点有疑惑，如下：
CAN模块的RXFIFO是一个64BYTE的FIFO，
在数据量为1个字节的 ...

这需要了解一帧报文的内容，如图所示标准帧包含3个字节的信息部分与最多8个字节的数据部分：




一帧报文占用FIFO空间是4的整数倍，所以数据长度为1的数据帧，或者数据长度为0的远程帧都会占用4字节FIFO，64字节FIFO最多可以存放16帧报文。
当数据长度为8的话，加上3字节信息部分，总共11字节，最多只能存放5帧。

38009***

乘风*** 发表于 2024-4-23 17:51
这需要了解一帧报文的内容，如图所示标准帧包含3个字节的信息部分与最多8个字节的数据部分：

哦哦，是这样，谢谢老师

38009***

乘风*** 发表于 2024-4-23 17:51
这需要了解一帧报文的内容，如图所示标准帧包含3个字节的信息部分与最多8个字节的数据部分：

老师：
CAN模块的RXFIFO是一个64BYTE的FIFO，//XFIFO是一个64BYTE的FIFO这个我在说明书里面没找到？在哪可以看出来？
在数据量为1个字节的时候，最多能存储21帧数据。//按照你讲解，数据1+3字节共计4字节，64除以4也就16字节，21帧数据哪来的？