- 打卡等级：以坛为家I
- 打卡总天数：232
- 最近打卡：2025-04-30 11:43:15
金牌会员
- 积分
- 1184
|
发表于 2024-4-17 16:24:40
|
显示全部楼层
// 用Keil C251编译器，Memory Model设置XSmall模式，默认定义变量在edata，单时钟存取访问速度快，edata建议保留2K给堆栈使用
// 不需要快速访问的数组加xdata关键字定义到xdata空间
/****************** 功能说明 ***********************************
***************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h" //信号量头文件
#define u8 unsigned char
#define u16 unsigned int
#define u32 unsigned long
sbit SoftRst = IAP_CONTR^5; //增加软件复位控制位，置1软件复位
u8 xdata SysStart; //系统热启动标志：0x5a，其它值为冷启动标志
/***** 设置CopyRight信息******/
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
/************* 本地IO变量声明 **************/
sbit XA = P1^4; //XA:DO/DI/AI4
sbit XB = P1^5; //XB:DO/DI/AI5
sbit XC = P1^6; //XC:DO/DI/AI6
sbit RX2 = P1^0; //RX2:DI //与其它板隔离握手DI
sbit TX2 = P1^1; //TX2:DO //与其它板隔离握手DO，运行指示灯
sbit SDA = P3^3; //SDA:DO/DI
sbit SCL = P3^2; //SCL:DO/DI
sbit RX = P3^0; //RX:DI
sbit TX = P3^1; //TX:DO
sbit HA = P3^7; //HA:DI
sbit HB = P1^2; //HB:DI/T2
sbit HC = P1^7; //HC:DI/AI7
sbit M = P3^5; //M:DI/T1工作于计数、计算无刷电机转速
sbit ZF = P3^6; //ZF:DO,电机正转1，反转0
sbit VR = P3^4; //VR:DO,电机使能及PWM，禁止0
bit DcmEN; //电机使能1，禁止0
/************* 本地IO变量声明 结束 **************/
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
// ++++++++++ STC32G12K128 EEPROM描述 开始 ++++++++++
//STC32G12K128 EEPROM设置4K(0x1000)，IAP基地址0xFE0000
#define IapBase 0xFE0000
#define u32RunCnt0Wr (IAP512Wr7 + 0) //冷启动计数4字节：写地址
#define u32RunCnt0Rd (IAP512Rd7 + 0) //冷启动计数4字节：读地址
#define u32RunCnt1Wr (IAP512Wr7 + 4) //热启动计数4字节：写地址
#define u32RunCnt1Rd (IAP512Rd7 + 4) //热启动计数4字节：读地址
#define IcFlgWr (IAP512Wr7 + 15) //芯片标记字节写地址：擦除后读不是0xFF或写0x00后读不等为标记成功
#define IcFlgRd (IAP512Rd7 + 15) //芯片标记字节读地址：擦除后读不是0xFF或写0x00后读不等为标记成功
#define IAP512Wr7 0x000 //写数据扇区7地址 标记
#define IAP512Rd7 (IapBase + IAP512Wr7) //读数据扇区7地址 保留
#define IAP512Wr6 0x200 //写数据扇区6地址 保留
#define IAP512Rd6 (IapBase + IAP512Wr6) //读数据扇区6地址 保留
#define IAP512Wr5 0x400 //写数据扇区5地址 保留
#define IAP512Rd5 (IapBase + IAP512Wr5) //读数据扇区5地址 保留
#define IAP512Wr4 0x600 //写数据扇区4地址 保留
#define IAP512Rd4 (IapBase + IAP512Wr4) //读数据扇区4地址 保留
#define IAP512Wr3 0x800 //写数据扇区3地址 保留
#define IAP512Rd3 (IapBase + IAP512Wr3) //读数据扇区3地址 保留
#define IAP512Wr2 0xA00 //写数据扇区2地址 保留
#define IAP512Rd2 (IapBase + IAP512Wr2) //读数据扇区2地址 保留
#define IAP512Wr1 0xC00 //写数据扇区1地址 为扇区0的备份
#define IAP512Rd1 (IapBase + IAP512Wr1) //读数据扇区1地址 为扇区0的备份
#define IAP512Wr0 0xE00 //写数据扇区0地址 工作
#define IAP512Rd0 (IapBase + IAP512Wr0) //读数据扇区0地址 工作
//以下FA0~FFF参数共96字节,上电UART发送
#define BpsSel IAP512Rd0+0x1A0 //BPS选择：0_2400,1_9600,2_38400,3_57600,4_115200,5_230400,6_460800,7_921600
u8 far *BusId0 = IAP512Rd0+0x1A1; //总线地址0设定:1~31
u8 far *BusId1 = IAP512Rd0+0x1A2; //总线地址1设定:1~31
u8 far *BusId2 = IAP512Rd0+0x1A3; //总线地址2设定:1~31
u8 far *BusId3 = IAP512Rd0+0x1A4; //总线地址3设定:1~31
u8 far *DrvMod = IAP512Rd0+0x1A5; //电机类型：0两线有刷，1三线无刷无感，2三线无刷有感，3四线步进
//10字节：保留
//16字节：P:BLD_B3 221123
//16字节：A:BLD_B3 221123
//16字节：U:MQCE_V1 221123
//16字节：8位生产日期 + 6位生产编号 + 18位身份编号
#define u32IcId IAP512Rd0+512-16 //4字节 芯片ID字
#define u32UiId IAP512Rd0+512-12 //4字节 上位机ID字
//3字节 保留
#define u8TxSector IAP512Rd0+512-5 //1字节 开机发送8个扇区使能(1)标志，bit0~7分别对应0~7数据扇区发送使能
#define u16AppAcc IAP512Rd0+512-4 //2字节 为程序区累加和
#define u16DataAcc IAP512Rd0+512-2 //2字节 为数据区累加和
// ++++++++++ STC32G12K128 EEPROM描述 结束 ++++++++++
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
#define IcIdLen 4 //ID字节数
#define IcIdAddr (&CHIPID3) //4字节(高位在前)，STC32G芯片CHIPID：3测试台号低字节，4~6测试流水编号
#define VRefAddr (&CHIPID7) //2字节(高位在前)，STC32G芯片CHIPID：7~8 1.19V基准实际值mV：
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
u32 far *u32RomIndex; //EEPROM访问指针
//u16 far *u16RomIndex; //EEPROM访问指针
u8 far *u8RomIndex; //EEPROM访问指针
//u32 *u32RamIndex; //xdata访问指针
//u16 *u16RamIndex; //xdata访问指针
//u8 xdata *u8RamIndex; //xdata访问指针u8
//u8 u8Ram512[512]; //EEPROM数据区512字读写映射,尾2字校验和（数组定义在edata区：任务外写读正常，任务内写读正常）
u8 xdata u8Ram512[512]; //EEPROM数据区512字读写映射,尾2字校验和（数组定义在xdata区：任务外写读正常，任务内写读异常）
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//总线串口1参数
//报文格式：1、报头：0xAB,0xBA；2、地址：1字节；3、数据长度：1字节；4、数据：n字节，5、1~4累加和：2字节
#define RxBufMax 128 //环形接收缓冲区最大字节数(在xdata区超594字节MCU会异常重启)，实际数据区最大每节拍31字节，最长报文：31+6=37字节
u16 RxBufCnt,RxBufWr,RxBufRd; //接收缓冲区(等于RxBufMax时满，指针循环)：接收字节计数(写+1,读-1)，写指针，读指针
u8 RxBuf[RxBufMax]; //接收缓冲区FIFO环形队列 !!!!!!!!!! 缓冲区在edata稳定 不可以在xdata!!!!!!!!!!
#define TxBufMax 128 //发送缓冲区最大字节数
u16 TxBufCnt,TxBufWr,TxBufRd; //发送缓冲区(等于TxBufMax时满，指针循环)：发送字节计数(写+1,读-1)，写指针，读指针
u8 TxBuf[TxBufMax]; //发送缓冲区FIFO环形队列 !!!!!!!!!! 缓冲区在edata稳定 也可以在xdata!!!!!!!!!!
bit TxBusy; //1为发送忙标志
//初始化uart1函数 @33.1776MHz
void Uart1Ini(void)
{ //RS422总线Uart1(使用T1 1T): 系统24MHz,8位数据,1位停止,@33.1776MHz
//BPS选择：0_2400,1_9600,2_38400,3_57600,4_115200,5_230400,6_460800,7_921600
u8 xdata u8tmp;
SCON = 0x50; AUXR |= 0x40; AUXR &= 0xFE; TMOD &= 0x0F; //8位数据 可变波特率 T1时钟1T模式 串口1选T1为波特率发生器(16位自动重置) 定时器模式
/*u8RomIndex = BpsSel; u8tmp = *u8RomIndex;
if (u8tmp == 0) {TH1 = 0xF2; TL1 = 0x80;} // 0_2400
else if(u8tmp == 1) {TH1 = 0xFC; TL1 = 0xA0;} // 1_9600
else if(u8tmp == 2) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0x28;} // 2_38400
else if(u8tmp == 3) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0x70;} // 3_57600
else if(u8tmp == 4) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0xB8;} // 4_115200
else if(u8tmp == 5) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0xDC;} // 5_230400
else if(u8tmp == 6) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0xFE;} // 6_460800
else if(u8tmp == 7) {TH1 = 0xFF; TL1 = 0xF7;} // 7_921600
else*/ {TH1 = 0xFF; TL1 = 0xB8;} // 其它设置默认_115200
TxBusy = 0; //复位发送忙标志
ET1 = 0; TR1 = 1; RI = 0; TI = 0; ES = 1; REN = 1; //禁止T1中断 T1开始计时 清接收中断标志 清发送中断标志 接收允许 允许串口1中断
RxBufCnt = 0; RxBufWr = 0; RxBufRd = 0; TxBufCnt = 0; TxBufWr = 0; TxBufRd = 0; //初始接收、发送缓冲区指针
} //初始化uart1函数结束
//******************************************************************************
//*****写发送字节至缓冲区函数*****
u16 WrTxBuf(u8 SendByte,u16 TxBufAcc) //TxBufAcc传入参数可留空
{ while(TxBufCnt >= TxBufMax) //发送缓冲区满则等待
{ //xSemaphoreTake(xSemaphoreUart1, 0);
ulTaskNotifyTake(pdTRUE,0); //等待任务通知
}
ES = 0; //关uart1中断，防止与串口中断函数中相关共用变量冲突
if(TxBufWr >= TxBufMax){ TxBufWr = 0; }
else if(TxBufWr == 0xffff){ TxBufWr = TxBufMax - 1; }
TxBuf[TxBufWr++] = SendByte; TxBufCnt++;
if(TxBufWr >= TxBufMax){ TxBufWr = 0; }
else if(TxBufWr == 0xffff){ TxBufWr = TxBufMax - 1; }
TxBufAcc += SendByte;
ES = 1; //开uart1中断
return TxBufAcc; //返回发送字节累加和
} //*****写发送字节至缓冲区函数结束*****
//*****读接收数据、指针越限处理函数*****
u8 RdRxLmt(void)
{ u8 Tmp = 0;
ES = 0; //关uart1中断，防止与串口中断函数中相关共用变量冲突
if(RxBufCnt)
{ if(RxBufRd >= RxBufMax){ RxBufRd = 0; }
else if(RxBufRd == 0xffff){ RxBufRd = RxBufMax - 1; }
Tmp = RxBuf[RxBufRd++]; RxBufCnt--;
if(RxBufRd >= RxBufMax){ RxBufRd = 0; }
else if(RxBufRd == 0xffff){ RxBufRd = RxBufMax - 1; }
}
ES = 1; //开uart1中断
return Tmp; //返回接收区读取的1字节
} //*****UART1读接收数据、指针越限处理函数结束*****
//*******************************************************************************
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//任务函数定义
/* 任务句柄 */
TaskHandle_t Uart1_Task_Handler; //UART1RI任务句柄
TaskHandle_t Pulse_Task_Handler; //Pulse心跳任务句柄
//SemaphoreHandle_t xSemaphoreUart1; //Uart1信号量定义
//SemaphoreHandle_t xSemaphorePulse; //Pulse信号量定义
//*****Uart1通讯中断程序开始，接收中断RI，发送中断TI，RI/TI软件清除*****
void UART1_ISR (void) interrupt UART1_VECTOR
{ BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
if(RI == 1)
{ RI = 0;
if(RxBufWr >= RxBufMax){ RxBufWr = 0; } else if(RxBufWr == 0xffff){ RxBufWr = RxBufMax - 1; }
RxBuf[RxBufWr++] = SBUF; RxBufCnt++;
if(RxBufWr >= RxBufMax){ RxBufWr = 0; } else if(RxBufWr == 0xffff){ RxBufWr = RxBufMax - 1; }
//xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphoreUart1,&xHigherPriorityTaskWoken);
vTaskNotifyGiveFromISR(Uart1_Task_Handler,&xHigherPriorityTaskWoken);
}
if(TI == 1)
{ TI = 0;
if(TxBufCnt)
{ TxBusy = 1;
if(TxBufRd >= TxBufMax){ TxBufRd = 0; } else if(TxBufRd == 0xffff){ TxBufRd = TxBufMax - 1; }
SBUF = TxBuf[TxBufRd]; TxBuf[TxBufRd++] = 0; TxBufCnt--;
if(TxBufRd >= TxBufMax){ TxBufRd = 0; } else if(TxBufRd == 0xffff){ TxBufRd = TxBufMax - 1; }
//REN = 0;
}
else
{ TxBusy = 0;
//REN = 1;
}
//xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphoreUart1,&xHigherPriorityTaskWoken);
vTaskNotifyGiveFromISR(Uart1_Task_Handler,&xHigherPriorityTaskWoken);
}
} //*****通讯中断程序结束*****
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : vUart1_Task
* 函数功能 : uart1接收报文解析、执行、返回报文
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
//接收报文格式1(可变长度7+n字节)：1、报头：0xAB,0xBA；2、地址：1字节；3、数据长度：2字节；4、数据：n字节，5、1~4累加和：2字节
//接收报文格式2(固定长度6字节)：1、报头：0xAB,0xBA；2、地址：1字节；3、控制字节：1字节；4、1~3累加和：2字节
//接收地址字节：B5~B0=1~63接收地址；B7B6=00数据报文，B7B6=01电机控制报文，B7B6=10过程控制报文按广播接收，地址匹配返回状态数据
//应答数据长度：1字节
/* ---------- Uart1任务函数 ---------- */
portTASK_FUNCTION( vUart1_Task, pvParameters )
{ u16 RxBufCntTmp0,RxBufRdTmp0; //保存报头第0字节指针用
u16 RxBufCntTmp1,RxBufRdTmp1; //保存报头第1字节指针用（本报文出错，下一报头扫描指针）
u8 RxId,CtrlByte; //接收: 报文地址，控制字节
u16 DataLen,u16Acc; //接收: 数据长度，计算累加和
u8 *RxData; //数据段指针，从数据块长度开始至数据块结束（报文的3~4段）
u16 TxBufAcc; //发送报文累加和
u8 ErrNum; //报文出错代号
u32 ErrCnt0 = 0; //报头AB出错计数
u32 ErrCnt1 = 0; //报头BA出错计数
u32 ErrCnt2 = 0; //报文ACC出错计数
u32 OkCnt = 0; //报文ACC正确计数
u8 u8Tmp; u16 u16Tmp; u32 u32Tmp;
/* 未使用的变量和参数，请使用UNUSED宏进行处理，以免出现编译警告 */
UNUSED( pvParameters );
L_START:
while(1) //任务死循环
{
ErrNum = 0; //清出错码
DataLen = 0; //复位数据段长度
// *****无报文循环等待uart1接收中断发送信号 *****
while( RxBufCnt < 6 ) //最短报文6字节（节拍及电机类）
{ //xSemaphoreTake(xSemaphoreUart1, portMAX_DELAY); //等待信号量，设portMAX_DELAY无超时
ulTaskNotifyTake(pdTRUE,0); //等待任务通知，设portMAX_DELAY无超时，比信号量少占RAM、任务切换更快
if(!TxBufCnt) { TxBusy = 0; } //清发送忙标志
}
//波特率修改报文，如：BPS=NN,N为0~7
if(RxBuf[RxBufRd + 0]=='B' && RxBuf[RxBufRd + 1]=='P' && RxBuf[RxBufRd + 2]=='S' && RxBuf[RxBufRd + 3]=='=' && RxBuf[RxBufRd + 4]== RxBuf[RxBufRd + 5])
{ RxBufCnt = 0;
// ...........以下为测试指令...........
//FREERTOS任务外执行：定义在xdata的数组u8Ram512[]写读测试，发送2次0~255共512字节
//IapRead(512,IAP512Rd0,u8Ram512); //读数据扇区0 数组u8Ram512[]写
u16Tmp = 0;
while(u16Tmp < 512)
{ //以下指令ABCD四选一分别测试
//*指令A*/ WrTxBuf(u8Ram512[u16Tmp++]); // 保持任务外写入数据(0~255,0~255)，读数据与写入不一致、能发送
//*指令B*/ u8Tmp = u8Ram512[u16Tmp]; WrTxBuf(u16Tmp++ & 255); // 读数组、能发送
//*指令C*/ u8Ram512[u16Tmp] = u16Tmp & 255; WrTxBuf(u16Tmp++ & 255); // 写数组：没有发送、MCU无复位、RX2未变，心跳Pulse任务闪灯正常
/*指令D*/ u8Ram512[u16Tmp] = u16Tmp & 255; WrTxBuf(u8Ram512[u16Tmp++]); // 写数组：没有发送、MCU无复位、RX2未变，心跳Pulse任务闪灯正常
if(!TxBusy && (u16Tmp >= TxBufMax/3 || u16Tmp == 512)){ TxBusy = 1; TI = 1; RX2 = ~RX2; } //启动发送,RX2监测
while(TxBusy); //等待发送完
}
// 测试结果：数组u8Ram512[]读正常、写异常
//
// ...........测试指令 结束...........
}
} //任务死循环尾部 读接收缓冲区结束，返回报头扫描
vTaskDelete(NULL); /* 正常情况下不会运行到此处, 为安全起见, 若由于程序异常而导致运行到此处, 则需删除任务 */
SoftRst = 1; // @@@@@@@@@@ 软件复位 @@@@@@@@@@
}
/* ---------- Uart1任务函数 结束---------- */
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
/* ---------- 心跳Pulse任务函数 ---------- */
portTASK_FUNCTION( vPulse_task, pvParameters )
{
u16 count = 0;
/* 未使用的变量和参数，请使用UNUSED宏进行处理，以免出现编译警告 */
UNUSED( pvParameters );
while(1)
{
// 等待信号量(无超时) 如果INCLUDE_vTaskSuspend置位“1”，则指定阻塞时间置portMAX_DELAY会导致任务阻塞时间不确定(不会超时)
//xSemaphoreTake(xSemaphorePulse, portMAX_DELAY); //等待信号量(无超时)
if (++count > 500){ TX2 = ~TX2; count = 0; } //闪灯周期计数,运行指示闪灯
//DI、AI采集
vTaskDelay(1); //运行其它任务、等待延时1mS
} // 任务死循环 尾部
vTaskDelete(NULL); /* 正常情况下不会运行到此处，为安全起见，若由于程序异常而导致运行到此处，则需删除任务 */
SoftRst = 1; // @@@@@@@@@@ 软件复位 @@@@@@@@@@
}
/* ---------- 心跳Pulse任务函数 结束---------- */
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
//开机信息发送
void InfoSend(void)
{ u16 xdata u16Cnt; u16 xdata u16Tmp; u8 xdata u8Tmp; u8 xdata u8Tmp2; u8 xdata u8Cnt; u32 xdata u32Tmp;
if(SysStart == 0xA5 && (RSTFLAG & 0xa) > 0) //***** 热系统启动标志则：计数(供故障重启判断) *****
{
WrTxBuf(RSTFLAG); TxBusy = 1; TI = 1; while(TxBusy); //发送复位标志位、延时，用于判断复位原因
// ！！！！！热重启拦截，测试完屏蔽指令！！！！！
u32Tmp = 1000000; while(u32Tmp--){ if(!u32Tmp){ RX2 = ~RX2; u32Tmp = 1000000;} if(SBUF == 0x55){ break; } } //测试时：循环闪灯，接收0x55跳出
}
if(SysStart == 0xA5) { return; } //热系统启动标志则：退出
// ...........以下为测试指令...........
//FREERTOS任务外执行：定义在xdata的数组u8Ram512[]写读测试，发送2次0~255共512字节
//IapRead(512,IAP512Rd0,u8Ram512); //读数据扇区0 数组u8Ram512[]写
u16Tmp = 0;
while(u16Tmp < 512)
{ u8Ram512[u16Tmp] = u16Tmp & 255; //数组u8Ram512[]写
WrTxBuf(u8Ram512[u16Tmp++]); //数组u8Ram512[]读
if(!TxBusy && (u16Tmp >= TxBufMax/3 || u16Tmp == 512)){ TxBusy = 1; TI = 1; } //启动发送
while(TxBusy); //等待发送完
}
// 测试结果：正常
// ...........测试指令 结束...........
} //开机信息发送结束
//——————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
/* ---------- 主函数 结束---------- */
void main( void )
{
/* 系统初始化 */
WTST = 0; //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //允许访问扩展XFR
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置为准双向口
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置为准双向口
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置为准双向口
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置为准双向口
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置为准双向口
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置为准双向口
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为准双向口
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
Uart1Ini(); //串口1初始化
// !!!!!!!!!! Uart中断服务中使用信号量管理 !!!!!!!!!!
//xSemaphoreUart1 = xSemaphoreCreateBinary(); //Uart1二值信号量创建
//xSemaphoreGive(xSemaphoreUart1);//发送新信号量
//xSemaphorePulse = xSemaphoreCreateBinary(); //心跳Pulse二值信号量创建
//xSemaphoreGive(xSemaphorePulse);//发送新信号量
//等待信号量，如果INCLUDE_vTaskSuspend置位“1”，则指定阻塞时间置portMAX_DELAY时无超时
//xSemaphoreTake(xSemaphoreUart1, 0); //读信号量后清除
//xSemaphoreTake(xSemaphorePulse, 0); //读信号量后清除
/* ---------- 创建任务 ---------- */
xTaskCreate((TaskFunction_t )vUart1_Task, /* 指向任务函数的指针 */
(const char* )"Uart1_task", /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */
(uint16_t )configDEFAULT_STACK_SIZE, /* 栈深度 */
(void* )NULL, /* 没有任务参数 */
(UBaseType_t )configDEFAULT_PRIORITIES, /* 任务运行优先级 */
(TaskHandle_t* )&Uart1_Task_Handler); /* 任务句柄 */
xTaskCreate((TaskFunction_t )vPulse_task, /* 指向任务函数的指针 */
(const char* )"Pulse_task", /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */
(uint16_t )configDEFAULT_STACK_SIZE, /* 栈深度 */
(void* )NULL, /* 没有任务参数 */
(UBaseType_t )configDEFAULT_PRIORITIES, /* 任务运行优先级 */
(TaskHandle_t* )&Pulse_Task_Handler); /* 任务句柄 */
/* ---------- 创建任务 结束 ---------- */
InfoSend(); //开机信息发送
SysStart = 0xA5;//置已启动标志，启动时判断：是否热复位重启或上电启动
RSTFLAG = 0x1f; //InfoSend函数中使用了复位标志位RSTFLAG，清除各复位标志位(B7~B5保留)
/* ---------- 启动任务调度器开始任务调度 ---------- */
vTaskStartScheduler();
/* !!!!!!!!!! 正常情况下不会运行到此处 !!!!!!!!!! */
SoftRst = 1; // @@@@@@@@@@ 软件复位 @@@@@@@@@@
while (1); //死循环
}
/* ---------- 主函数 结束---------- */
|
|
|手机版|小黑屋|深圳国芯人工智能有限公司
( 粤ICP备2022108929号-2 )
发表于 2024-4-16 11:57:52
