高性能FOC | 32F12K54-FOC Lite V2 开源！稳定无异常==已有更强的AI8051U方案

HUHU***

王工您好，十分感谢您的开源资料提供给我的学习机会。我将您的软件下载一下编译的时候出现了这个错误，请问是哪里有问题吗？

王***

HUHU*** 发表于 2024-6-10 15:08
王工您好，十分感谢您的开源资料提供给我的学习机会。我将您的软件下载一下编译的时候出现了这个错误，请问 ...

这个是我使用了超过31号的中断，需要使用一个小插件来解决他，具体的下载链接在这里
深圳国芯人工智能有限公司-工具软件 (stcai.com)

HUHU***

原来是这样，十分感谢。我还是首次使用STC单片机，不太明白。

12f***

感谢！typedef struct Moto_Save_Dat
{
    u8 dir;       // 方向  u8应该改为char？
    u8 pp;        // 极对数
    u16 zero;     // 零点校准值
    u8 can_id;    // can通讯设置地址
    u8 save_ok;   // 是否保存过
    u8 buffer[6]; // 写入/读出缓冲区
} Moto_Save_Dat;                        u8 dir应该改为  char dir？

王***

12f*** 发表于 2024-6-13 18:28
感谢！typedef struct Moto_Save_Dat
{
    u8 dir;       // 方向  u8应该改为char？

这个参数的范围是0~1，是自动校准中使用的参数，并不需要关心。校准的时候会自动辨认的

12f***

王昱顺 发表于 2024-6-13 22:00
这个参数的范围是0~1，是自动校准中使用的参数，并不需要关心。校准的时候会自动辨认的 ...

我看到程序里是1和  -1

这里应该是有符号的定义

12f***

                case 4:
                        if (_auto_diff > 0)
                                moto_save.dir = 1;
                        else
                                moto_save.dir = -1;
                        moto_save.pp = (u8)(fabs((float)Encode_bit_Max / (float)_auto_diff) + 0.5);
                        Task_This[Task]++; // 完成dir和pp参数读取，进行零点校准

王***

12f*** 发表于 2024-6-14 11:12
case 4:
                        if (_auto_diff > 0)
                                moto_save.dir = 1;

是的，你说的对。这确实是一个bug
不过因为我取出的时候依旧是跟-1所比较的。所以实际数值应该是1和255了。

rzs***

老弟，能不能帮忙看一下怎么回事？按键松手后，电机转动了一些没半圈位置后停止，应该是正常的吧，我用usb转CAN分析仪发送数据，8个BYTE数据怎么发送，电机都无反应，8个BYTE数据，第一个数据，08,04,02,0A，01,02,04电机都无反应，两个USN转CAN分析仪互相发送、接收数据，正常，CAN我不懂，麻烦看一下，哪里错了？帧ID参数需要设置吗？多谢了

王***

rzs*** 发表于 2024-6-19 07:40
老弟，能不能帮忙看一下怎么回事？按键松手后，电机转动了一些没半圈位置后停止，应该是正常的吧，我用usb ...

发送的id是有限制的，具体请查看config.h里面的user_can_id定义，之后的数据才跟写的说明里定义的一样
还有一个问题，0x55的同步信号是多个电机通讯中才使用的，平常可以不使用sync标志位，只打开en标志位。
给你一些示例
这个作用是设定速度模式，电机运行，速度500
80 01 00 00 00 00 01 f4
这个作用是设定速度模式，电机运行，速度-500
80 01 00 00 ff ff fe 0c

以下是同步帧的用法：
假设有两个电机，id为1和2（id0默认为广播地址）
现设定id1电机速度500，id2电机速度400，设置速度同步生效
id1：c0 01 00 00 00 00 01 f4//设定电机1速度
id2：c0 01 00 00 00 00 01 90//设定电机2速度
id0：00 00 00 55 00 00 00 00//同步生效