FREERTOS中断里切换任务

tzz1***

请问有没有人知道 STC官方移植的FREERTOS (版本号是：V1.0.2)  ,在中断里怎么切换任务? 用哪个函数?  我试过在中断里调用taskYIELD(); 但跟踪时发现没退出中断就直接切换到任务中去了, 这个逻辑是不对的

梁***

RTOS是有自己的一套逻辑要求的。不要在中断中切换任务。在主程序中建立任务，运行、切换任务，OS内核也会在节拍中断时隙里切换任务（占先切换）。

tzz1***

梁*** 发表于 2023-1-2 15:55
RTOS是有自己的一套逻辑要求的。不要在中断中切换任务。在主程序中建立任务，运行、切换任务，OS内核也会在 ...

谢谢您的回复,内核是会在每次节拍的时候切换任务,但是如果我在别的中断中,激活了一个高优先级的任务(比如说xSemaphoreGiveFromISR( xBinarySemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );然后跟据igherPriorityTaskWoken的值来确定是否要进行任务切换,), 但是,在这里,如果我要切换任务, 却不知道应该怎么操作了,是调哪个函数呢?这是我的疑问.如果这里给了信号量,却没有主动切换任务, 就像您刚才说的那样, 只能等到时钟节拍时才能自动切换任务了, 但是这样并不实时,我想应该有一种方法可以退出中断以后马上做切换任务的动作

zh***

tzz1*** 发表于 2023-1-2 16:16
谢谢您的回复,内核是会在每次节拍的时候切换任务,但是如果我在别的中断中,激活了一个高优先级的任务(比如 ...

您好，关于您提出的问题，我提供一点个人的理解供您参考

FreeRTOS中提供的任务切换只有两种方式：抢占式和时间片轮询式
时间片轮询式：任务的切换会在主循环中的IDLE进程中进行切换，在当前任务放弃CPU控制权之前，其它任何高优先级的进程都无法抢占CPU
抢占式：每个时间片结束后，在节拍中断中选择优先级最高的任务进行切换，注意此时的任务是在中断中直接切换的，就像您所说中断没退出就切换到任务中去了

若要在其它中断中切换切换任务不能直接调用vPortYield或者taskYIELD，堆栈会乱掉。
如果您确实要在其它非节拍中断中强行切换任务，可参考范例中的vTimer0ISR中的代码

神***

中肯，必读

hu_ji***

这个我需要好好学

神***

基本的会了，有时间的一定 要把这个 FreeRTOS + STC32G12K128  认真摸一摸，学 数据结构，软件编程思想的最佳 入门手段

tzz1***

zh*** 发表于 2023-1-3 10:40
您好，关于您提出的问题，我提供一点个人的理解供您参考

FreeRTOS中提供的任务切换只有两种方式：抢占式 ...

    谢谢大家的关心,这个问题现在我已经解决了,其实UCOS2的代码我还是认真读过的, 都能理解,但出于时间的关系,现在不想用太多的时间去研究FREE的原码.
    我在这里也把我是怎么解决这个问题的思路说一下,就当是交流经验,大神路过就不要喷,:D
我就是把切换任务的工作从Timer0中断里剃除出来,Timer0做时钟滴功能,不直接做任务切换,需要切换时激活另一个中断. 直正的任务切换放在了另一个中断里, 这个中断就是专门用来切换任务的,比如我现在借用了Timer4的中断, 把他的优先级设为最低, 这样就有点像M3的PendSV.如此一来, 不管是任务,还是别的中断, 都可以用他做任务切换.因为在需要做任务切换时,只要设一个中断标志,真正的任务切换是触发中断后在中断里进行的.
对于STC的原程序,我还有了另个几个地方的修改
1:原文中为了使用统一的任务返回方式( ERET), 在中断里改了堆的数据,这里我又改回了,直接用RETI返回,这样提高了效率,不用来回倒腾数据, 但是相对应的xPortStartScheduler()函数也要更改,因为这个函数不能用RETI做返因指令,( 这个函数只在启动时用一次)
2:直接删除了vPortYield()函数, 改用一个宏替代 #define  vPortYield()() T4IF=1
目前程序在各项测试还算稳定, 打算做一个简单的模板,以后就可以直接用来上项目了

tzz1***

zh*** 发表于 2023-1-3 10:40
您好，关于您提出的问题，我提供一点个人的理解供您参考

FreeRTOS中提供的任务切换只有两种方式：抢占式 ...

谢谢大家的关心,这个问题现在我已经解决了,其实UCOS2的代码我还是认真读过的, 都能理解,但出于时间的关系,现在不想用太多的时间去研究FREE的原码.
    我在这里也把我是怎么解决这个问题的思路说一下,就当是交流经验,大神路过就不要喷,
我就是把切换任务的工作从Timer0中断里剃除出来,Timer0做时钟滴功能,不直接做任务切换,需要切换时激活另一个中断. 直正的任务切换放在了另一个中断里, 这个中断就是专门用来切换任务的,比如我现在借用了Timer4的中断, 把他的优先级设为最低, 这样就有点像M3的PendSV.如此一来, 不管是任务,还是别的中断, 都可以用他做任务切换.因为在需要做任务切换时,只要设一个中断标志,真正的任务切换是触发中断后在中断里进行的.
对于STC的原程序,我还有了另个几个地方的修改
1:原文中为了使用统一的任务返回方式( ERET), 在中断里改了堆的数据,这里我又改回了,直接用RETI返回,这样提高了效率,不用来回倒腾数据, 但是相对应的xPortStartScheduler()函数也要更改,因为这个函数不能用RETI做返因指令,( 这个函数只在启动时用一次)
2:直接删除了vPortYield()函数, 改用一个宏替代 #define  vPortYield()() T4IF=1
目前程序在各项测试还算稳定, 打算做一个简单的模板,以后就可以直接用来上项目了

神***

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