stc32G的can口如果没有收到ACK回复，单片机会产生什么动作

peppe***

1、程序会一直重发直到进入busoff状态吗？
2、进入BUSOFF状态后，程序就跳出中断，执行之后的代码吗？
3、如果不清除BUSOFF状态，仍然操作CAN发送数据是否是无效操作？（即不产生任何中断，继续执行主程序）。

还请大佬指教

乘风***

1. 程序会一直重发直到进入bus-off状态。
2. 如果设置了错误中断，并触发了中断，中断退出后可以继续执行主程序。
3. 如果不清除bus-off状态，操作CAN发送是无效操作，可以继续执行主程序。

njrd***

1、总线上只有一个节点时，该节点发送后得不到ACK，此时TEC最大到128，而不会触发BUSoff

peppe***

乘风*** 发表于 2023-11-13 17:56
1. 程序会一直重发直到进入bus-off状态。
2. 如果设置了错误中断，并触发了中断，中断退出后可以继续执行主 ...

CAN口可以配置成只发一次数据（无论成功或者失败）吗？

peppe***

njrd*** 发表于 2023-11-14 09:45
1、总线上只有一个节点时，该节点发送后得不到ACK，此时TEC最大到128，而不会触发BUSoff
...

那有办法在单节点情况下，只发送一次CAN数据吗？

乘风***

peppe*** 发表于 2023-11-14 10:12
CAN口可以配置成只发一次数据（无论成功或者失败）吗？

发送成功不会重发，如果发送失败时会产生总线错误中断（BEI）


此时可以设置终止当前帧的传输，就不会重发了：

peppe***

乘风*** 发表于 2023-11-14 17:39
发送成功不会重发，如果发送失败时会产生总线错误中断（BEI）

我在BEI的中断服务那加上AT置1，发生总线错误（直接把CAN接口从总线上拔下来）时标志位能正常变动（但无法跳转回主程序），总线恢复（把CAN接口插回总线）也不会恢复正常。
  如果在BEI的中断服务那只是操作我的标志位，总线错误时我的标志位能正常变动（但无法跳转回主程序），总线恢复后，能够发送数据并跳转回主程序。

请问操作AT时有什么注意事项吗？

主程序如下，省略了初始化
        while(1)
        {
            CanSendMsg(&CAN1_Tx);
            if(can_isr_flag.flag2 == 1)//有发生过错误
              KLED = 1;//灭灯
        
            
        }

中断服务代码如下        

void CAN1_ISR_Handler (void) interrupt CAN1_VECTOR
{
        u8 isr;
        u8 store;
        u8 arTemp;

        arTemp = CANAR;     //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
        store = AUXR2;      //后AUXR2现场保存
       
        AUXR2 &= ~0x08;                //选择CAN1模块
        isr = CanReadReg(ISR);

        if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x04;    //CLR FLAG
        
        B_Can1Send = 0;
  }       
        if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x08;    //CLR FLAG
       
                B_Can1Read = 1;
        }

        if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x40;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
        {
                CANAR = MR;
                CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出

                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x20;    //CLR FLAG
        }       

        if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x10;    //CLR FLAG

        }       

        if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x02;    //CLR FLAG

//        CANAR = CMR;

//        CANDR = 0x02;
                KLED = 0;//置0时LED点亮
        can_isr_flag.flag2 = 1;//发生错误的标志位
        }       

        if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
        {
                CANAR = ISR;
                CANDR = 0x01;    //CLR FLAG
        }       

        AUXR2 = store;     //先AUXR2现场恢复
        CANAR = arTemp;    //后CANAR现场恢复
}

peppe***

pepperking 发表于 2023-11-15 15:42
我在BEI的中断服务那加上AT置1，发生总线错误（直接把CAN接口从总线上拔下来）时标志位能正常变动（但无法 ...

找到原因了
如果用的是官方的can发送库函数的话，在BEI中断里使用用AT终止发送命令，要把发送函数里的标志位（如B_Can1Send之类的）一块清掉，否则下一次调用该函数就会卡住，正常情况下这个标志位是在TI中断里清除的。

乘风***

peppe*** 发表于 2023-11-15 16:12
找到原因了
如果用的是官方的can发送库函数的话，在BEI中断里使用用AT终止发送命令，要把发送函数里的标志 ...

最新的例程包里面已经在发送函数里添加超时退出功能，这样就不会卡在判断指令了。