CAN数据发送求助大神 | 已解决

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小白我做can通讯实验用的实验代码，1秒定时时间到后发送两帧can数据，结果是每次只发送一条什么原因，大神给指导

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两条发送语句只执行第一句

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canid++是执行的，只是不发送数据

乘风***

参考最新的屠龙刀例程包，或者STC32G库函数例程包里CAN总线例程，在“CanSendMsg”函数里增加发送完成判断(B_CanxSend )，上一帧数据发送完成后再发送本次数据，避免产生覆盖：

void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
    u32 CanID;
    u8 RX_Index,i;

    if(CANSEL)  //判断是否CAN2
    {
        while(B_Can2Send);  //等待CAN2上次发送完成
    }
    else
    {
        while(B_Can1Send);  //等待CAN1上次发送完成
    }

    if(CAN->FF)     //判断是否扩展帧
    {
        CanID = CAN->ID << 3;
        CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80);        //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
        CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
        CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

        CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

        RX_Index = 1;
        for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
        }
        while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
        }
    }
    else    //发送标准帧
    {
        CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
        CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
        CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
        CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

        RX_Index = 3;
        for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)        //数据长度为DLC，最多不超过8
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer[i]);   //写入有效数据
        }
        while(RX_Index&3)   //判断已读数据长度是否4的整数倍
        {
            CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
        }
    }
    CanWriteReg(CMR ,0x04);                //发起一次帧传输
    
    if(CANSEL)  //判断是否CAN2
    {
        B_Can2Send = 1;     //设置CAN2发送忙标志
    }
    else
    {
        B_Can1Send = 1;     //设置CAN1发送忙标志
    }
}
复制代码

在中断函数里清除发送完成标志"B_Can1Send "：

 if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
{
    CANAR = ISR;
    CANDR = 0x04;    //CLR FLAG
                
    B_Can1Send = 0;
}        
复制代码

stc***

楼主这个程序是官方例程修改的，例程我没有修改我这个怎么一直1ms发送一次呢？定时器的值修改和计算器1000修改依然没用

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感谢指导，我试一下

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乘风*** 发表于 2023-7-24 09:28
参考最新的屠龙刀例程包，或者STC32G库函数例程包里CAN总线例程，在“CanSendMsg”函数里增加发送完成判断( ...

在中断里面加了清除标志，在发送那里加了等待，发送函数里面也加了标志，还是不行发不出我要发的数据

乘风***

stc*** 发表于 2023-7-24 10:14
楼主这个程序是官方例程修改的，例程我没有修改我这个怎么一直1ms发送一次呢？定时器的值修改和计算器1000 ...

CAN数据收发测试，需要总线上至少有2个节点，一个节点发送数据时另一个节点能够进行应答，这样才能正常收发。
没有节点进行应答的话，当前发送的CAN总线控制器会认为发送有误，就会进行重发。

42143517***

我用的can收发器测试的，收到的都是同一条数据，只是ID  ++了

乘风***

42143517*** 发表于 2023-7-24 12:32
我用的can收发器测试的，收到的都是同一条数据，只是ID  ++了

用附件例程试试，CAN1发送完一次数据后将CANID加1，然后再发送一次：

                if(sr & 0x01)                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                {
                    CANAR = MR;
                    CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                }
                else
                {
                    CanSendMsg(&CAN1_Tx);   //发送一帧数据
                    CAN1_Tx.ID++;
                    CanSendMsg(&CAN1_Tx);   //发送一帧数据
                }
复制代码

从串口打印数据可以看到CAN2收到两次CAN1发送的数据，第二次收到CANID+1：