CAN与PWM的共用问题。已解决。

lly***

使用STC32G单片机，PWM控制了两个舵机，另外连接两个IO口控制了一个步进驱动器，上电启动后直接发送CAN命令可以被执行，但是为了保证舵机臂的位置不引起干涉，上电后会使用CAN命令控制PWM让舵机转动到避让位置，但是奇怪的问题出现了，使用CAN命令启动PWM让舵机转动后，再使用CAN命令控制其它动作，不管发送什么指令，都是在第四次时才会有反应，之后就正常了！补充说明：CAN网络下有8块这样的模块连接在一起，想不出哪里的问题

乘风***

"使用CAN命令控制"PWM或者其它动作，MCU是接收外部发过来的CAN总线数据吗？
另外，CAN总线通信是使用STC32G实验箱或者屠龙刀最新版本例程包里面的CAN总线收发测试例子吗？

芯L***

STC32G实验箱 例程资料： STC32G-DEMO-CODE-V9.6-20230425.zip (27.93 MB, 下载次数: 86)

2023-7-10 11:42 上传

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屠龙刀最新版本例程包： STC32G12K128-LQFP64-DIP64-DEMO-CODE-20230627.zip (44.62 MB, 下载次数: 99)

2023-7-10 11:42 上传

点击文件名下载附件

lly***

嗯嗯，是的，使用的时屠龙刀的例程做的修改，CAN指令是从外部上位机发送到单片机的，使用的是官方推荐的TJA1050芯片，CAN网络共有8块板这样的板子，每块控制一部分动作，分工执行，当时单块测试所有都没问题，但是8块连城网络就出现这个问题，怀疑网络有干扰，做了屏蔽处理，现在最奇怪的是有舵机控制的三块板出现这个问题，其它5块板就没事，从现象看应该就是干扰造成的！？但是连续发送几次一但执行就没事了，我记得CAN网络有异常关闭的功能，是不是舵机的频率干扰导致本体的CAN网络自动关闭或屏蔽，过一段时间又自动恢复？？如果是这个问题，我是否可以在舵机动作时先屏蔽CAN，等执行完再开启？当然这只是应急，找到真正原因是关键，我这几天都是在这里头盲目寻找原因，真的是有点头大！

电子DI***

你的电源线是怎么连接的，八块板子用的同一个电源吗？

lly***

电子DI*** 发表于 2023-7-12 13:33
你的电源线是怎么连接的，八块板子用的同一个电源吗？

版主你好，八块板使用同一个电源，设备是金属柜体，体积2m*1.5m*1.8m 很多动作机构分成八组，使用STC单片机进行控制，我目前使用的是星型拓扑方式，线缆总长度约12米，这几天我也在查看CAN网络拓扑的相关资料，设备开机初始化时，几组舵机动作后，会出现CAN网络无反应，但是如果恢复后CAN数据一切正常，目前初步估计是干扰造成的，还在查找具体原因中。

电子DI***

lly*** 发表于 2023-7-13 13:46
版主你好，八块板使用同一个电源，设备是金属柜体，体积2m*1.5m*1.8m 很多动作机构分成八组，使用STC单片 ...

每块板子独立供电看看，我怀疑是舵机运动的时候电流过大导致的干扰，

lly***

电子DI*** 发表于 2023-7-14 10:25
每块板子独立供电看看，我怀疑是舵机运动的时候电流过大导致的干扰，

嗯嗯，感谢提醒，手上没有示波器，否则查问题就方便多了，调用了CAN的ISR/IACK和RXERR\TXERR寄存器值，发现错误几乎为零，我特意把CAN网络虚接，错误值马上就上来了，说明没有干扰或几乎可以忽略，难道是时序问题？采用的是一对一答的方式，不应该啊？

lly***

电子DI*** 发表于 2023-7-14 10:25
每块板子独立供电看看，我怀疑是舵机运动的时候电流过大导致的干扰，

感谢版主的用心提醒，问题找到了，舵机动作后，有一个供电电源正极与柜体搭接短路了，但是搭接短路的电阻相对较大，没有造成烧保险，只拉低了控制板的供电电压，导致MCU处于正常工作的边缘，处理这个问题后问题消失，前后查找问题花费了将近一周时间，如果有检测工具早就发现问题了，还好，经过此事，已经下单入手了一台示波器！

神***