惊为天人，绝对有病,STC8H1K08+AS5600有感无刷FOC

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> ⚠️ 这是**学习/实验向**的电压模式 FOC：没有相电流采样，没有过流保护。
> 第一次上电请用限流电源，先不接电机看波形，再接电机。

需要 SDCC 4.x（作者用 4.5.0）。默认安装在 C:\Program Files\SDCC，
脚本会自动找；在 PATH 里也可以。

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\build.ps1

输出 build\foc.hex，并打印 Flash 占用。

请自己在提供文件的P3.2和3.3飞线以连接编码器

串口协议

115200 8N1，命令以回车/换行结束，大小写都行。

命令	作用
P<角度>	移动到机械角度，如 P90、P123.5、P-45（单位 °，限幅 ±360，按 360 取模）
E1 / E0	使能 / 关闭功率桥
CAL 或 CAL	自校正，pct 为校准电压百分比（5~100，默认 35）
V<0..100>	最大调制比（默认 40，越小电流越小）
W<1..20>	目标转速上限，单位计数/ms（默认 2 ≈ 176°/s）
K,,	位置环增益（默认 K128,20,13）
D1 / D0	10 Hz 状态流 开 / 关
D2	100 Hz 状态流（诊断用）

上电状态：串口打印 BOOT foc，读到编码器打印 RDY4；功率桥完全关闭，
电机不动作。第一次 P 命令会自动 E1（前提是已 CAL）。

状态行：

P=108.4 T=114.5 E=-6.1 SP=12 U=45 EN=1 CAL=1 SG=1

| 字段 | 含义 |
|---|---|
| `P` | 当前机械角（°） |
| `T` | 目标角（°） |
| `E` | 误差（°） |
| `SP` | 速度（°/s） |
| `U` | 当前 q 轴电压（±256） |
| `EN` | 使能 |
| `CAL` | 已校准 |
| `SG` | 方向 ±1 |

错误：`ERR CAL`（没校准）、`ERR ARG`、`ERR ENC`（编码器异常）、
`ERR MAG`（磁铁丢失）、`ERR SPD`（超速保护）。

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## 8. 上位机 GUI

```powershell
py -m pip install --user pyserial
py foc_gui.py COM3

界面功能：

• 串口连接，自动 D1 开 10 Hz 数据流；
• 输入角度点“移动”、一键“保持当前位置”；
• 测试 0↔180：自动来回走，每次到位后静止 5 s；
  到位判据 |E| ≤ 1° 连续 3 帧，单次移动 10 s 超时；
• CAL（可填校准电压百分比）、E1/E0、V/W/K 参数下发；
• 圆形角度表 + 最近 20 s 角度/目标曲线；
• 可勾选记录 CSV（t,P,T,E,SP,U,EN,CAL,SG）。

固件接收缓冲一次只存一行，GUI 已经做了节流；自己写脚本时不要在
同一次发送里连发多条命令。

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第一次上手步骤

1. 不接电机电源，只接 MCU、AS5600 和 USB-TTL，烧录 foc.hex；
2. 打开 GUI，手转电机轴，确认 P 平滑变化、CAL=0、没有 ERR ENC；
3. 磁铁没装好会报 ERR MAG，先解决机械安装；
4. 接上限流电源（建议 12 V / 0.5 A 起），发送 CAL35，
   电机会“咯噔”两下，返回 CAL OK DIR=? OF=?；
   • CAL ERR MOVE：电机没跟上，加大 CAL60 或提高电源电压；
   • CAL ERR ENC：I2C 读不到，先查接线/上拉/3.3 V；
5. 发 E1，然后 P10、P90 小步测试；
6. 正常后再加 W、V、K 调动态响应。

调参建议（作者硬件上的经验）：

现象	调整
保持时抖动/啸叫	kd 减小（1020）、ki 移位加大（1315）、V 降低
响应太慢	W 加大、kp 加大（如 160~200）
到位前冲过头	kd 加大、W 减小、V 降低
堵转/手拧后积分回不来	ki 移位加大（积分更弱）
低速一顿一顿	死区偏大或 PWM 频率偏低，可试 PWM_DTR=12~16
大角度走一半反向	极对数不对，先解决 POLE_PAIRS

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Flash 只剩 277 字节：加功能前先删代码（比如未用的
as5600_read_stable()），或者换 1K16/1K28。

附件：stc8h1k08_foc_20261113.zip 附件：Gerber_PCB2_2026-11-12.zip