控速 PID 三个参数 确定流程

123luo***

//=================================== PID计算函数 ===========================================
void        UpdatePID(void)
{
        error = SetPosition - position;                        // 计算误差
        Integral += error;                                                // 计算误差积分
        if(Integral > iMax)        Integral = iMax;        // 积分高限幅
        if(Integral < iMin)        Integral = iMin;        // 积分低限幅
//        if(error >  100.0)        Integral = 0;                // 误差过大不积分, 由误差比例控制, 根据情况可以注销此操作.
//        if(error < -100.0)        Integral = 0;                // 误差过大不积分, 由误差比例控制, 根据情况可以注销此操作.


        pidTerm  = error *    pGain;// / 1000;                // 计算比例项
        pidTerm += Integral * iGain / 1000;                // 计算积分项, 积分项缩小为1/1000，这样积分增益就可以用整数，1对应的就是0.001
        pidTerm -= (position - LastPosition) * dGain / 1000;        // 计算微分项 = 微分增益*(当前位置-前一个位置)
        LastPosition = position;        // 保存当前位置
}


请问 梁工 但是你调试的时候 pid 参数 你是 如何慢慢 定下来的 ？你是 如何调试出来的  这三个参数

QQ6243***

人家差不多给的，你要自己调

梁***

将目标转速和实时转速数据返回“串口绘图”观察曲线。
1、先调P，设置中速，将I和D的系数设置为0，逐渐增大P，直到实时转速曲线出现震荡，则此时的P系数的一半为初定系数，再设置低速、中速、高速时能稳定，改变负载时也能稳定，有不稳定的，再逐渐缩小P系数直到稳定。
2、设置中速，保持上述P，D为0，逐渐增大I，直到实时转速曲线出现震荡，则此时的I系数的一半为初定系数，再设置低速、中速、高速时能稳定，改变负载时也能稳定，有不稳定的，再逐渐缩小I系数直到稳定。
3、保持上述P、I系数，逐渐增大D，直到实时转速曲线出现震荡，则此时的D系数的一半为初定系数。
然后戈丁不同转速，看其反应曲线，再微调这3个系数，直到稳速迅速，负载改变时响应迅速，过冲小，各种速度都能稳定，即可。

123luo***

梁*** 发表于 2026-10-22 13:43
将目标转速和实时转速数据返回“串口绘图”观察曲线。
1、先调P，设置中速，将I和D的系数设置为0，逐渐增大 ...

非常感谢你的回答  ，太有用了 。 会慢慢按着你的思路去调试，确定出这3个参数。

123luo***

梁*** 发表于 2026-10-22 13:43
将目标转速和实时转速数据返回“串口绘图”观察曲线。
1、先调P，设置中速，将I和D的系数设置为0，逐渐增大 ...

pidTerm -= (position - LastPosition) * dGain / 1000;        // 计算微分项 = 微分增益*(当前位置-前一个位置)
这个是不是写错了？ 应该是系数 X(本次误差-上次误差吧)  ，位置式 pid公式 是这样的。

梁***

123luo*** 发表于 2026-10-22 17:17
pidTerm -= (position - LastPosition) * dGain / 1000;        // 计算微分项 = 微分增益*(当前位置-前一个位置 ...

等效的：
pre_error = SetPosition - LastPosition;
error = SetPosition - position;
则 error - pre_error = (SetPosition - position) - (SetPosition - LastPosition) = LastPosition - position

而    pidTerm -= (position - LastPosition) * dGain / 1000
等同  pidTerm += (LastPosition - position) * dGain / 1000
而    LastPosition - position = error - pre_error   

123luo***

梁*** 发表于 2026-10-22 19:10
等效的：
pre_error = SetPosition - LastPosition;
error = SetPosition - position;

非常感谢你 梁工。现在我理解了 ，你很多计算都化简了，有好几个地方 靠看你的注释慢慢推导出来的。