官方FOC开发板寻找调速逻辑

QQ6243***

853相当于电角度150度，我是在123度（700）进入过零检测的。
每次捕获到过零err差值有100左右，把差值限制在5左右，电机可以连续转动，但转速不均，err限制值给大了全部丢步
我想这里能用什么算法，计算进入过零检测值，而且能做差值与转速比值，可以动态调整
或者有什么好的逻辑