SP-BLDC 单相直流无刷电机，有感驱动原理图参考和程序参考

王*** · 发表于 5 天前

STC8H1K08 单相无刷电机（有感）驱动板

一块单相 BLDC 驱动板，风扇类负载用。有感方案，MCU 出两路逻辑信号
驱动集成 H 桥

主控：STC8H1K08-36I
  QFN20，17 个 I/O
  24MHz 内部 IRC，免晶振
  8K Flash / 1K xdata
  10 位 ADC，9 通道
  T0/T1/T2 三个定时器
  本工程只用 8 个 I/O

功率级：DRV8870DDAR/HG 集成 H 桥
  工作电压 8~36V（绝对最大 40V）
  输出 3.5A 峰值 / 2.5A 连续
  导通电阻 0.65Ω（上下管之和）
  内部死区 50~500ns，无需外接
  限流由 VREF+ISEN 外接电阻设定，本板 2.5A
  自带 OCP、对地/对电源短路保护、UVLO、OTP
  外围只要一颗采样电阻加一个分压，不用栅极驱动、自举电容、续流二极管

位置检测：MGH201A1T3 双极锁存霍尔
  SOT-23-3，工作电压 3.5~30V
  工作点 +40GS / 释放点 -40GS
  最大开关频率 10kHz，开漏输出（外接 10k 上拉）
  工作温度 -50~+150℃
  单相换相必须用双极锁存型，全极型和单极型都不行

调速：两路输入，自动仲裁
  PWM：接 P1.7。PWMB 的 CC5+CC6 同时捕上升沿和下降沿，上升沿兼作复位
   触发，捕到的值直接就是周期和高电平宽度，载波允许 100Hz~50kHz
  VSP：接 P1.0（ADC0），0~5V 模拟量，10k+100nF 滤波
  有 PWM 就用 PWM，200ms 没捕到边沿自动切 VSP
  VSP 端加了 10k 下拉，悬空时读到 0、电机停转
  软启动 800ms，占空比从 0 缓升

FG 反馈
  P3.5 推挽输出，固件里 FG = HALL 跟随霍尔，串 1k
  MCU 的 I/O 耐压只有 VDD+0.3V，要更高电平需外加 N-MOS 转换

固件
  T0 做 1ms 节拍，INT0 双边沿换相，ADC 和 PWMB 各一个中断
  中断里只置标志，换相在主循环做
  换相极性、PWM 频率、软启动时间等都是宏，改数重编即可

成本
  打样（各买 1 片）    约 6.58 元
  量产（1000 片以上）约 3.28 元
  MCU 占 24%，H 桥占 27%，其余是阻容和少量外围

小结
  集成 H 桥 + 纯寄存器固件，功率级外围只剩一颗 IC 加一颗采样电阻，
  代码也能做到很小。适合风扇、水泵这类不需要复杂控制的场合。

程序预览：

/*==============================================================================
 * 文件名称: main.c
 * 文件描述: 单相直流无刷电机（有感 / 霍尔）驱动例程，纯寄存器实现
 * 目标芯片: STC8H1K08-36I（QFN20 / TSSOP20 / SOP20）
 * 功率级  : 集成 H 桥 DRV8870DDAR/HG（ESOP-8）
 * 文件版本: V1.0
 * 修改记录:
 *   1. (2026-09-16) 创建文件
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 * 整体实现:
 *   过流保护由 DRV8870 内部完成（OCP、电机对地/对电源短路保护、UVLO、OTP，
 *   以及由 VREF 与 ISEN 外接电阻设定的硬件限流），MCU 侧只负责霍尔换相、
 *   调速给定与 FG 输出。
 *
 * 功能:
 *   1) PWM 调速：外部方波占空比输入（P1.7）
 *   2) VSP 调速：模拟电压输入（P1.0 / ADC0）
 *   3) FG 反馈：输出霍尔信号（P3.5）
 *   4) 霍尔换相（P3.2 / INT0）与 H 桥驱动（P1.4 / P1.6）
 *
 * 使用前提:
 *   ISP 下载时须将 IRC 频率设为 24MHz。本程序不做时钟初始化，复位后使用
 *   上次下载时设定的高速 IRC 时钟。若下载时选用其它频率，PWM 载波、1ms
 *   节拍与测速结果会按比例偏移。
 *============================================================================*/

#include <stc8h.h>
#include <intrins.h>


/*==============================================================================
 * 一、配置参数
 *============================================================================*/

#define FOSC            24000000UL      /* 系统时钟，由 ISP 下载时设定 */
#define PWM_FREQ_HZ     20000UL         /* H 桥载波频率 */
#define PWM_ARR_V       ((unsigned int)(FOSC / PWM_FREQ_HZ - 1UL))

/* 定时器 0 定时 1ms。模式 0 为 16 位自动重装载，中断内不需重装初值。
 * 重装值 = 65536 - FOSC/1000 = 65536 - 24000 = 41536 (0xA240) */
#define T0_RELOAD_V     ((unsigned int)(65536UL - FOSC / 1000UL))

/* 霍尔方向极性。上电试转后若转向与要求相反，改为 1（等价于换相表取反） */
#define HALL_POLARITY   0

/* PWM 输入捕获时基：PSCR = 3，捕获时钟 = FOSC/4 = 6MHz。
 * 20kHz 输入对应 300 个计数，量程充裕 */
#define PWMIN_PSCR      3
#define PWMIN_CLK_HZ    (FOSC / (PWMIN_PSCR + 1))

#define PWMIN_TIMEOUT_MS 200            /* 无捕获超过此时长，判为无 PWM 信号 */
#define DUTY_FULL       1000            /* 占空比满刻度（千分比） */
#define SOFTSTART_MS    800             /* 软启动时长，占空比由 0 升到目标值 */


/*==============================================================================
 * 二、引脚定义
 *
 * 一律使用 sbit 按位操作，不整字节写 P1 口：P1.7 是 PWM 输入脚，整字节写
 * 会把它的锁存器一起改掉，导致该脚读不到高电平。
 *============================================================================*/

sbit IN1    = P1 ^ 4;       /* H 桥 IN1（PWMA 通道 3 的 P 输出） */
sbit IN2    = P1 ^ 6;       /* H 桥 IN2（PWMA 通道 4 的 P 输出） */
sbit PWMIN  = P1 ^ 7;       /* PWM 调速输入（只作输入，程序不驱动该脚） */
sbit HALL   = P3 ^ 2;       /* 霍尔输入（INT0） */
sbit FG     = P3 ^ 5;       /* FG 反馈输出 */


/*==============================================================================
 * 三、模块内变量
 *============================================================================*/

static volatile unsigned int  g_vsp;            /* VSP 的 8 位 ADC 值，0~255 */
static volatile unsigned int  g_cap_period;     /* PWM 输入：周期计数值 */
static volatile unsigned int  g_cap_high;       /* PWM 输入：高电平计数值 */
static volatile unsigned char g_cap_fresh;      /* 有一次新的下降沿捕获 */
static volatile bit           g_edge;           /* 霍尔边沿事件 */
static volatile bit           g_tick;           /* 1ms 定时事件 */
static volatile unsigned int  g_ms;             /* 毫秒计数 */
static unsigned int  g_last_cap_ms;             /* 最近一次捕获的时刻 */
static unsigned int  g_pwmin_duty;              /* PWM 输入换算的占空比（千分比） */
static unsigned char g_pwmin_ok;                /* PWM 输入信号是否有效 */
static unsigned char g_dir;                     /* 当前驱动状态，0=A，1=B */
static unsigned int  g_duty;                    /* 当前占空比（千分比） */
static unsigned int  g_duty_target;             /* 目标占空比（千分比） */


/*==============================================================================
 * 四、中断服务程序
 *
 * 中断向量号：INT0 = 0，TMR0 = 1，ADC = 5，PWMB = 27。
 * 中断内只置标志或存数据，不做分支判断、不调用函数。
 *============================================================================*/

/* 霍尔输入：INT0 双边沿中断。一个电周期换相两次，两种边沿都要响应，
 * 故不区分上升沿与下降沿，只置标志，换相在主循环完成。 */
void INT0_Isr(void) interrupt 0
{
    g_edge = 1;
}

/* 1ms 节拍。模式 0 为自动重装载，中断内不需写 TH0/TL0。 */
void TMR0_Isr(void) interrupt 1
{
    g_ms++;
    g_tick = 1;
}

/* ADC 转换完成：清完成标志，取结果，再启动下一次转换。
 * ADCCFG = 0x0F 时结果左对齐，ADC_RES 即 10 位结果的高 8 位。 */
void ADC_Isr(void) interrupt 5
{
    ADC_CONTR &= ~0x20;
    g_vsp = ADC_RES;
    ADC_CONTR |= 0x40;
}

/* PWMB 捕获中断：CC5 捕上升沿得到周期，CC6 捕下降沿得到高电平宽度。 */
void PWMB_Isr(void) interrupt 27
{
    if (PWMB_SR1 & 0x02)                        /* CC5IF */
    {
        PWMB_SR1 &= ~0x02;                      /* 写 0 清标志 */
        g_cap_period = PWMB_CCR5;               /* 复位模式下捕获值即周期 */
    }
    if (PWMB_SR1 & 0x04)                        /* CC6IF */
    {
        PWMB_SR1 &= ~0x04;
        g_cap_high = PWMB_CCR6;                 /* 捕获值即高电平宽度 */
        g_cap_fresh = 1;
    }
}


/*==============================================================================
 * 五、初始化
 *============================================================================*/

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: port_init
 * 功能描述: 配置端口工作模式与上电初始电平
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *
 * PxM1:PxM0 = 00 准双向 / 01 推挽 / 10 高阻输入 / 11 开漏。本工程各脚:
 *   P1.0  高阻输入   VSP 模拟输入
 *   P1.4  推挽输出   H 桥 IN1
 *   P1.6  推挽输出   H 桥 IN2
 *   P1.7  准双向     PWM 调速输入
 *   P3.2  准双向     霍尔输入
 *   P3.5  推挽输出   FG 反馈
 *
 * 输出脚用推挽而非准双向：准双向的高电平由内部 5.8~6.0kΩ 弱上拉提供，
 * 在 20kHz 下上升沿会被拉缓。输入脚保持准双向。
 *
 * 上电顺序：先写 P1.4/P1.6 的锁存器为低，再配置端口模式。8051 端口复位后
 * 锁存器为高电平，若先设为输出模式会瞬时输出高电平。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void port_init(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;

    P0M0 = 0x00; P0M1 = 0x00;    /* 未使用端口置准双向 */
    P2M0 = 0x00; P2M1 = 0x00;
    P4M0 = 0x00; P4M1 = 0x00;
    P5M0 = 0x00; P5M1 = 0x00;
    P6M0 = 0x00; P6M1 = 0x00;
    P7M0 = 0x00; P7M1 = 0x00;

    P1M1 = 0x01;                 /* P1.0 高阻输入 */
    P1M0 = 0x50;                 /* P1.4、P1.6 推挽输出 */

    P3M1 = 0x00;
    P3M0 = 0x20;                 /* P3.5 推挽输出 */

    /* 准双向口作输入使用时，锁存器必须为 1，否则内部强下拉会把外部信号按住 */
    PWMIN = 1;
    HALL  = 1;
    FG    = 0;
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: timer0_init
 * 功能描述: 定时器 0 配置为 1ms 定时中断
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *
 * 用位操作改写 TMOD 与 AUXR，避免影响 T1 与其它模块。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void timer0_init(void)
{
    AUXR |= 0x80;                /* T0x12 = 1，T0 使用系统时钟不分频 */
    TMOD &= 0xF0;                /* 清 T0 模式位，模式 0 = 16 位自动重装载 */

    TH0 = (unsigned char)(T0_RELOAD_V >> 8);
    TL0 = (unsigned char)(T0_RELOAD_V & 0x00FF);

    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: hall_int_init
 * 功能描述: 霍尔输入对应的 INT0 配置为双边沿触发
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void hall_int_init(void)
{
    IT0 = 0;                     /* 0 = 上升沿和下降沿均触发 */
    EX0 = 1;
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: pwma_init
 * 功能描述: PWMA 通道 3、4 配置为 PWM 输出，分别驱动 H 桥 IN1、IN2
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *
 * 选通道 3、4 而非通道 1、2：通道 1 的引脚会落在 P1.0/P1.1，与 VSP 的 ADC
 * 输入及母线采样冲突。通道 3 落在 P1.4/P1.5，通道 4 落在 P1.6/P1.7，本程序
 * 只用其中的 P 输出，即 P1.4 与 P1.6。
 *
 * CCMR 取 0x68（PWM 模式 1 加预装载使能），占空比在周期边界生效，可避免
 * 周期中途改写比较值造成的脉宽异常。预装载需要一次更新事件把初值送入影子
 * 寄存器，故在启动计数前置 PWMA_EGR 的 UG 位。
 *
 * 本程序不使用 PWMA 的刹车功能，PWMA_BKR 只置 MOE。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void pwma_init(void)
{
    P_SW2 |= 0x80;               /* 使能 XFR 扩展寄存器访问 */

    PWMA_PS &= (unsigned char)~0xF0;    /* C3PS = 00 -> P1.4/P1.5；C4PS = 00 -> P1.6/P1.7 */

    PWMA_CCER2 = 0x00;           /* 写 CCMRx 前先清零 CCERx */
    PWMA_CCMR3 = 0x68;           /* 通道 3：PWM 模式 1（OC3M = 110）+ OC3PE = 1 */
    PWMA_CCMR4 = 0x68;           /* 通道 4：PWM 模式 1（OC4M = 110）+ OC4PE = 1 */
    PWMA_CCER2 = 0x11;           /* CC3E = B0，CC4E = B4，使能两个通道 */

    PWMA_PSCRH = 0x00;           /* 预分频 0，计数时钟为系统时钟 */
    PWMA_PSCRL = 0x00;
    PWMA_ARR = PWM_ARR_V;        /* 周期 1200 个计数，对应 20kHz */

    PWMA_CCR3 = 0;               /* 比较值为 0 时输出保持为低 */
    PWMA_CCR4 = 0;

    PWMA_EGR = 0x01;             /* UG = 1，产生更新事件，将预装载值送入影子寄存器 */

    PWMA_ENO = 0x00;             /* 暂不输出波形，引脚交由 GPIO 控制 */
    PWMA_BKR = 0x80;             /* MOEA = 1，使能主输出 */
    PWMA_CR1 = 0x01;             /* CEN = 1，开始计数 */
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: adc_init
 * 功能描述: ADC 配置为通道 0（P1.0）连续转换，中断方式读取
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *
 * ADCCFG = 0x0F 时 ADC 时钟为系统时钟/2/16，结果为左对齐，ADC_RES 即 10 位
 * 结果的高 8 位。对调速给定而言 8 位分辨率足够。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void adc_init(void)
{
    P_SW2 |= 0x80;               /* ADCTIM 位于 XFR 空间，访问前须使能 */

    ADCTIM = 0x3F;               /* ADC 内部时序 */
    ADCCFG = 0x0F;

    ADC_CONTR = 0x80;            /* B7 ADC_POWER = 1，通道号默认 0（P1.0） */
    EADC = 1;
    ADC_CONTR |= 0x40;           /* B6 ADC_START = 1，启动转换 */
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: pwmb_init
 * 功能描述: PWMB 的 CC5 + CC6 捕获 P1.7 上的 PWM 输入，得到周期与高电平宽度
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *
 * 用两个捕获通道同时捕获同一管脚的上升沿与下降沿，并以上升沿作为复位触发，
 * 这样捕获值直接就是周期和高电平宽度，不需再做前后两次相减。
 *
 * 捕获脚选 P1.7：C5PS 的另外三个选项 P2.0 / P0.0 / P7.4 在 1K08 上都不存在，
 * 而 P1.6 已被 H 桥占用。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void pwmb_init(void)
{
    P_SW2 |= 0x80;

    PWMB_PS &= ~0x03;
    PWMB_PS |= 0x01;             /* C5PS = 01，捕获脚为 P1.7 */

    PWMB_PSCR = PWMIN_PSCR;      /* 捕获时基 6MHz */
    PWMB_ARR  = 0xFFFF;          /* 自由计数，由上升沿复位触发清零 */

    PWMB_CCER1 = 0x00;           /* 写 CCMRx 前先清零 CCERx */
    PWMB_CCMR1 = 0x01;           /* CC5 输入模式，映射到 TI5FP1 */
    PWMB_CCMR2 = 0x02;           /* CC6 输入模式，映射到 TI5FP2 */
    PWMB_CCER1 = 0x11;           /* 使能 CC5/CC6 捕获 */
    PWMB_CCER1 |= 0x20;          /* CC6 捕获极性为下降沿 */
    PWMB_SMCR  = 0x54;           /* TS = TI5FP1，SMS = 100 上升沿复位模式 */
    PWMB_SR1   = 0x00;           /* 清全部状态标志 */
    PWMB_IER   = 0x06;           /* B1 CC5IE、B2 CC6IE */
    PWMB_CR1   = 0x01;           /* CEN = 1，开始计数 */
}


/*==============================================================================
 * 六、功率级驱动
 *
 * 驱动方式:
 *   同一时刻只使能一个通道的 PWM 输出，另一脚由 GPIO 固定输出低电平。
 *     状态 A: P1.4 输出 PWM，P1.6 由 GPIO 输出 0  -> IN1 = PWM, IN2 = 0
 *     状态 B: P1.6 输出 PWM，P1.4 由 GPIO 输出 0  -> IN1 = 0, IN2 = PWM
 *   DRV8870 真值表：IN1 IN2 = 10 正转、01 反转、00 滑行、11 刹车。
 *   PWM 关断期间两脚均为 0，即进入滑行（快衰减）。
 *
 * 电平由 GPIO 锁存器决定，而非用比较值取 0 或大于 ARR 的方式产生固定电平：
 * 后者取决于计数器与预装载、更新事件的时序，存在出现异常窄脉冲的可能；
 * ENO 置 0 后引脚直接由锁存器决定，结果是确定的。
 *
 * 状态切换顺序：先把即将变为静态的那一脚锁存器写成 0，再修改 PWMA_ENO。
 *============================================================================*/

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: drive_apply_duty
 * 功能描述: 将占空比写入当前活动通道的比较寄存器
 * 入口参数: permille  占空比，千分比，0~1000
 * 函数返回: 无
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void drive_apply_duty(unsigned int permille)
{
    unsigned int ccr;

    if (permille > DUTY_FULL)
    {
        permille = DUTY_FULL;
    }

    ccr = (unsigned int)(((unsigned long)permille * (unsigned long)PWM_ARR_V) / (unsigned long)DUTY_FULL);

    if (g_dir == 0)
    {
        PWMA_CCR3 = ccr;
    }
    else
    {
        PWMA_CCR4 = ccr;
    }
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: drive_commutate
 * 功能描述: 依据霍尔电平确定并切换到对应的驱动状态
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 * 说明    : 一个电周期只有两个驱动状态，霍尔电平直接给出当前应处的状态。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void drive_commutate(void)
{
    unsigned char d;

    d = (unsigned char)((HALL ? 1 : 0) ^ HALL_POLARITY);

    if (d != g_dir)
    {
        if (d == 0)
        {
            IN2 = 0;                 /* 先确定静态电平 */
            PWMA_ENO = 0x10;         /* ENO3P = 1，P1.4 输出 PWM */
        }
        else
        {
            IN1 = 0;
            PWMA_ENO = 0x40;         /* ENO4P = 1，P1.6 输出 PWM */
        }
        g_dir = d;
    }
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: drive_coast
 * 功能描述: 停机，两桥臂输出低电平（IN1 = IN2 = 0，滑行）
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 * 说明    : 先写锁存器确定电平，再将 ENO 清 0 把引脚交回 GPIO。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void drive_coast(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    PWMA_ENO = 0x00;
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: drive_brake
 * 功能描述: 短路制动，两桥臂输出高电平（IN1 = IN2 = 1，低边慢衰减）
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 * 说明    : 仅适用于集成 H 桥。若换成"分立全 N 管 + 无死区半桥驱动"的功率级，
 *           两路同时为高会造成上下管直通，不可使用。
 *           本函数已实现但当前无调用者，供需要制动时使用。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void drive_brake(void)
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 1;
    PWMA_ENO = 0x00;
}


/*==============================================================================
 * 七、调速指令采集
 *============================================================================*/

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: pwmin_poll_1ms
 * 功能描述: 换算 PWM 输入的占空比，并判断信号是否有效
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void pwmin_poll_1ms(void)
{
    unsigned int period;
    unsigned int high;

    if (g_cap_fresh)
    {
        g_cap_fresh = 0;
        g_last_cap_ms = g_ms;

        period = g_cap_period;
        high   = g_cap_high;

        if ((period > 4) && (high <= period))
        {
            unsigned long f = (unsigned long)PWMIN_CLK_HZ / (unsigned long)period;

            /* 频率窗口：低于 100Hz 或高于 50kHz 视为无效信号 */
            if ((f >= 100UL) && (f <= 50000UL))
            {
                g_pwmin_duty = (unsigned int)(((unsigned long)high * (unsigned long)DUTY_FULL) / (unsigned long)period);
                g_pwmin_ok   = 1;
            }
            else
            {
                g_pwmin_ok = 0;
            }
        }
        else
        {
            g_pwmin_ok = 0;
        }
    }

    /* 超时无捕获，判为无 PWM 信号，改用 VSP */
    if ((unsigned int)(g_ms - g_last_cap_ms) > (unsigned int)PWMIN_TIMEOUT_MS)
    {
        g_pwmin_ok = 0;
    }
}

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: vsp_to_permille
 * 功能描述: 将 8 位 ADC 值换算为占空比千分比
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 占空比，0~1000
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static unsigned int vsp_to_permille(void)
{
    unsigned int v = g_vsp;

    if (v > 255)
    {
        v = 255;
    }

    return (unsigned int)(((unsigned long)v * (unsigned long)DUTY_FULL) / 255UL);
}


/*==============================================================================
 * 八、1ms 任务
 *============================================================================*/

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: control_1ms
 * 功能描述: 采集调速指令、软启动斜坡、输出占空比
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 * 说明    : 两路调速输入的仲裁规则为：PWM 输入有效时用 PWM，否则用 VSP。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
static void control_1ms(void)
{
    pwmin_poll_1ms();

    if (g_pwmin_ok)
    {
        g_duty_target = g_pwmin_duty;
    }
    else
    {
        g_duty_target = vsp_to_permille();
    }

    /* 软启动与回落：每毫秒变化 1 个千分点，满刻度约 1s */
    if (g_duty < g_duty_target)
    {
        g_duty++;
    }
    else if (g_duty > g_duty_target)
    {
        g_duty--;
    }

    drive_apply_duty(g_duty);
}


/*==============================================================================
 * 九、主函数
 *============================================================================*/

/*----------------------------------------------------------------------------
 * 函数名称: main
 * 功能描述: 初始化各模块后进入主循环
 * 入口参数: 无
 * 函数返回: 无
 * 说明    : 初始化顺序为 端口 -> 时基 -> 中断源 -> 外设，最后开总中断。
 *           EA = 1 必须在所有模块初始化完成之后执行，否则 T0、INT0、ADC、
 *           PWMB 的中断都不会响应。
 *           换相在主循环中执行，中断只置标志，以免换相动作被中断打断。
 *--------------------------------------------------------------------------*/
void main(void)
{
    port_init();                 /* 端口模式与桥臂上电初始电平 */
    timer0_init();               /* T0，1ms 节拍 */
    hall_int_init();             /* INT0，霍尔双边沿 */
    pwma_init();                 /* PWMA 通道 3、4，H 桥 IN1/IN2 */
    adc_init();                  /* ADC0，VSP */
    pwmb_init();                 /* PWMB CC5/CC6，PWM 调速输入 */

    g_dir         = 0xFF;        /* 置为无效值，使首次换相必然执行 */
    g_duty        = 0;           /* 占空比从 0 起，配合软启动 */
    g_duty_target = 0;
    g_vsp         = 0;
    g_pwmin_ok    = 0;
    g_last_cap_ms = 0;

    EA = 1;                      /* 开总中断 */

    drive_commutate();           /* 按当前霍尔位置建立初始驱动状态，此时占空比为 0 */

    while (1)
    {
        FG = HALL;               /* FG 反馈：直接输出霍尔信号 */

        if (g_edge)
        {
            g_edge = 0;
            drive_commutate();   /* 霍尔边沿换相 */
        }

        if (g_tick)
        {
            g_tick = 0;
            control_1ms();       /* PWM 与 VSP 调速 */
        }
    }
}
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one_bldc_hall_min.zip (66.64 KB, 下载次数: 34)

wul*** · 发表于 5 天前

收藏了

21cn*** · 发表于 5 天前

学习了

xinxi*** · 发表于 5 天前

收藏收藏!~!~

xinxi*** · 发表于 5 天前

强烈要求楼主发实物图, 就像https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=17266这个帖子这样的

jrc*** · 发表于 5 天前

代码认真的看完了。谢谢分享，学习了。

Ap_V*** · 发表于 4 天前

g_vsp 类型声明为 unsigned int 但只存 8 位 ADC 值（ADC_RES 高 8 位）。资源浪费 1 字节

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