【单电阻-FOC方案】，基于【车规-STC32G8K64，RMB1.7】，【运放，RMB0.07】

lcws***

王*** 发表于 2026-9-11 17:48
很优秀的学习级开源单电阻无感 FOC 方案（SMO + 整数化 atan + 上电自辨识 R/L）
但看起来缺一些功能防护？ ...

谢谢王工的建议。
硬件过流保护，是要增加硬件吗？倒真没这么想过，当前的想法是通过ADC采集AD_I2来作过流保护，程序中只采到了数据（Mot_Iavg）还未写相关的保护代码，留给大家自行决定吧。
15V的限制好处理，改下分压阻值、代码中稍作处理就行。（当前代码也没考虑VMOT的变化对电流计算产生的影响）
设计时考虑的是1~3节锂电池供电，没想太高，担心门极上拉电阻容易发热。
运放用的AD8051，最低工作电压3V；似乎管理员或是版主给了个型号是LM321还是SGM321来着，后来找不着了。

王***

lcws*** 发表于 2026-9-11 20:02
谢谢王工的建议。
硬件过流保护，是要增加硬件吗？倒真没这么想过，当前的想法是通过ADC采集AD_I2来作过 ...

硬件过流保护可以使用 PWM 的 FLT 搭配 CMP 输出 IO（外部连接在一起，做成类似硬件级联），CMP 比较的可以是运放的放大结果，通过 CMP 另一端的分压电阻设定一个硬阈值，搭配刹车中断可以以最快速度保护住一些短路/瞬时大电流的场景

lcws***

王*** 发表于 2026-9-11 21:12
硬件过流保护可以使用 PWM 的 FLT 搭配 CMP 输出 IO（外部连接在一起，做成类似硬件级联），CMP 比较的可 ...

谢谢，明白了，以后会考虑增加这个过流保护功能的。

hts2***

单电阻-FOC方案，先让电机转起来很不错了，至于什么硬件保护，在方案还没有完善好之前，加入太多不必要功能，调试起来，反而增加不少难度，简单可靠容易调试才是首要的，电机能可靠的跑起来，有力，效率高，能快速换向，能零速起步，又能从全速度快速停止，这才是FOC应有的样子。至于什么硬件保护什么的没有，可以用带恒流的开关电源做电源输入，就算过流也有恒流电源作保护，不会烧硬件。当然，能写一个软件保护，会更实用，如堵转保护，方法很简单，只要进入启动电机一段时间后，就开始计算换相次数，只要在限定的时间内，如10ms内，转速低于设定的速度，就可以认为堵转了，关闭输出PWM就可以了！