[造车日记 #02] 软硬联调：被“内部晶振”与“漆包线绝缘层”痛打的笨比日常
📅 项目基本信息
- 记录期间: 2026-03-02 至 2026-03-08
- 记录人: 灰皮耗子
- 主要阶段: 硬件调试、软件编写与装车联调
🤯 第一幕：从“点灯”到“想弃赛”的新手大礼包
如果说画板子是体力活，那软硬联调绝对是精神折磨。在这个阶段，我们充分体验了什么叫“硬件没毛病，全靠软件坑”。
- **“离谱”的点灯惨案 **：为了点亮一个LED灯，经历了测虚焊、换电阻（4.7k换到200欧）、测电压等一系列硬件排查，甚至直接接地强行点亮。最后从头读代码才发现：例程初始化用的是外部晶振，而我们板子用的是内部晶振！修改代码后瞬间点亮，这一波直接让人心态爆炸，调灯调了一天搞得想弃赛。
- 乱码的串口与选错的编码器：跑例程发现无线串口一直收到乱码，改波特率、换USB转TTL全都没用，最后发现无线串口默认的波特率居然是极其冷门的460800。同时，硬件画板子时以为编码器能用正交解码，实际发现只能用带方向的编码模式，最后只能靠祖传手艺“飞线”解决。
血泪教训：遇到问题觉得硬件没毛病的时候，优先去查查软件配置是不是有大坑！一步一个坑，打比赛真的好难。
🤡 第二幕：令人啼笑皆非的“物理”Bug
在这一周里，我们不仅被代码折磨，还被自己的“常识”按在地上摩擦，成功达成了“仨笨比”的成就。
- 震惊！电机居然是“短路”的：费劲巴拉把车装好，电机驱动焊好后，拿万用表一测发现电机两边居然短路了！吓得重新焊了一遍，后来才猛然醒悟：电机里面全是铜线圈，量起来本来就是短路的啊。
- “隐身”的赛道磁场：采集电感ADC数据时发现数值极小，只有贴着电源才有反应。查算法、改运放倍数、拿示波器看波形全试过，最后看了淘宝教程才破案：原来赛道铺设用的是漆包线，我们根本没把外面的绝缘层划掉，划掉之后瞬间恢复正常。
- “非对称”玄学：发现两侧对称的电感采集到的数据差距极大，以为是赛道不对称，把车模转了180度发现依然如故。最后仔细一看，原来是电感被撞歪了，用手掰正就搞定了。
🚀 第三幕：算法破局，终于看到完赛的曙光
虽然前期被各种低级错误痛打，但在算法和控制方面，我们总算是找回了一点场子，进度突飞猛进。
- IMU与底层驱动：ICM42688陀螺仪的移植出乎意料地顺利，直接把芯片手册和逐飞的参考代码喂给大模型（Gemini），很快就写好了底层。同时换上了龙邱的无刷电调，测试效果相当不错。
- 攻克滤波与控制周期：
- IMU解算滞后：一开始用互补滤波解算IMU时发现不仅严重滞后，还会削掉小幅度的转动。排查后发现是采样周期设置有误，改成5ms后完美解决。
- 速度环震荡：调速时P值怎么给都疯狂震荡，问了AI后得知是PID的控制周期太长了。将周期缩短到10ms后，速度环很快就调通了。
- 闭环控制初具雏形：目前已经完成了ADC滤波、寻迹代码的编写，队友也搞定了转向环。
💡 总结与吐槽
从前几天的“想弃赛”到后期的“完赛有望”，这一周的心态堪称过山车。经验不足确实让我们像个呆子一样踩了不少坑，而且车模上全是定制件，总感觉给以后的自己埋了雷。不过，看着隔壁电路组同学“一手拿车一手拿电脑”满地跑的惨状，我们心里顿时平衡多了。
冲刺吧！下一阶段见！
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