关于"STC-FOC"之我的猜想

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-11 12:50
大哥，有帮我在做测试吗，怎么样了
其他代码都没有了啊，只剩PWMA的中断函数，其他也没代码了呀
还有下载 ...

这些天没什么空闲。大概试了一下，未测到PWM信号，有PWM中断，PWM中断周期约25us。
我的板子是这个帖子的电路：
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=25101

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-11 20:33
这些天没什么空闲。大概试了一下，未测到PWM信号，有PWM中断，PWM中断周期约25us。
我的板子是这个帖子的 ...

我把重复计数设置成2就转起来了，官方的例程用的24MHZ转起来都有推背感，我36MHZ都跑不过他们的，他们是怎么做到的。
包括你的例程速度也是上不去的。
难怪人家都在笑话用stc单片机做foc，连用查表的速度都上不去，别说用算法了

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-11 22:13
我把重复计数设置成2就转起来了，官方的例程用的24MHZ转起来都有推背感，我36MHZ都跑不过他们的，他们 ...

我之前测试的单片机可能型号不对（STC32G8K64），今天早上换成了STC32G12K128的板子就可以看到PWM了，

用59#的程序，电机不断的启动停止，或在停止后有高频叫声，应该是启动阶段的最终速度过快，然后电机停转、再切入闭环自然不行。
后来按你63#的提示加了一句“PWMA_RCR=2;”，PWM中断周期由25us变为75us，确实能转了。
所以目前没啥问题了吧？
至于推背感，估计是换相时机不太对，建议调整目标角度试试。
“我的猜想”只是我自己瞎想的，并不是最优方案，建议搞懂原理后自己优化一下。
之前的效果：


加“PWMA_RCR=2;”之后的效果：

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-11 22:13
我把重复计数设置成2就转起来了，官方的例程用的24MHZ转起来都有推背感，我36MHZ都跑不过他们的，他们 ...

补充一下，我测到你的PWM周期为50us，也就是频率为20kHz，
所以我不太明白你的HSPWM意义何在，我觉得没必要上HSPWM。

从最新的开源方案来看，STC做FOC还是可以的，关键还是在于调试。
STC32G8K64：
https://www.stcaimcu.com/thread-25101-1-1.html
STC32G144K246：
https://www.stcaimcu.com/thread-25381-1-1.html

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-12 09:36
补充一下，我测到你的PWM周期为50us，也就是频率为20kHz，
所以我不太明白你的HSPWM意义何在，我觉得没必 ...

PWM要输出20khz，ARR分辨率还要高，只能PLL倍频，PWM模块运行在144MHZ，而且PWM波形还要丝滑避免发出噪音
要使用中央对齐，144MHZ/（PWM周期*2）=20KHZ，提高分辨率PWM周期这里我给了3600。

所以只要你开了PLL倍频，那PWM模块必须使用HSPWM写入

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-12 10:34
PWM要输出20khz，ARR分辨率还要高，只能PLL倍频，PWM模块运行在144MHZ，而且PWM波形还要丝滑避免发出噪音 ...

好的，明白了，但还是建议你有空了做个对比实验，看看普通PWM与HSPWM的实际使用效果有多大区别。

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-12 10:49
好的，明白了，但还是建议你有空了做个对比实验，看看普通PWM与HSPWM的实际使用效果有多大区别。 ...

FOC.zip (1.14 MB, 下载次数: 115)

2026-10-12 17:09 上传

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代码我进行优化了下，正常转动。
我把电压调到电机的电压12V，电流不限制。
我发现用很小的PWM，50左右MOS管就已经发烫了，拉到PWM=500非常烫手
PWM我还没拉到顶电流已经到顶了。
我的电源用官方的程序跑过，拉到顶24万转没问题
我们的程序还是有问题，还能怎么优化

调试器只要4步，下载12MHZ，看看你那边正常电压不限流的情况下正常不

再测下PWM输出的是不是20khz的频率，我这边没有仪器，拜托了

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-12 17:18
代码我进行优化了下，正常转动。
我把电压调到电机的电压12V，电流不限制。
我发现用很小的PWM，50左右M ...

已测试，MOS管发烫是因为共态导通；
你的死区时间约0.2us，而我这的电路约需要2us；
把
PWMA_DTR=20;
改为
PWMA_DTR=0xC0|5;

就不那么烫了。
建议：用示波器测一下你的门极波形，看需要多大的死区，因为PMOS靠电阻上拉关断，这个关断过程较慢。
你的波形（门极到GND之间，标签写错了）：

我的波形（门极到GND之间，标签写错了）

QQ6243***

lcws*** 发表于 2026-10-13 11:45
已测试，MOS管发烫是因为共态导通；
你的死区时间约0.2us，而我这的电路约需要2us；
把

官方的例程只给了15


我把数据手册喂给AI让他帮我计算出死区时间，我就设置了150ns，也就是DTR=20；
我把DTR给成C5虽然电流下来了，但是电机时不时会掉速度
AGM314MD这个MOS的死区到底要设多少

lcws***

QQ6243*** 发表于 2026-10-13 11:51
官方的例程只给了15

所以我说，关键在于调试，你的使用条件不同，终究要以实际效果为准，多用示波器看看。
首先看电路，我也不知道你的电路，PMOS门极的上拉电阻越小，死区就可以越小；
另外，你的PWM时钟不一样了，同样的寄存器值对应的时间不一样。