请教大家：关于CAN总线出现错误的问题

newl***

两台设备通信，甲乙设备同时上电，甲设备上电后因为一些原因，5秒后才初始化CAN总线（CAN部分根据官网汇编例程编写），乙设备上电后1秒后CAN总线就初始化完成（根据官网C例程编写）。现在情况是乙设备上电完成CAN初始化后，马上向甲设备发送1条报文，甲设备因为CAN总线未完成初始化，没有响应。甲设备完成CAN初始化后，给乙设备发送几条报文，跟踪程序

                                ANL                AUXR2,#NOT        08H                ;选择CAN1模块
                                MOV         A, #SR                             
                                CALL           CAN_ReadReg                        
                                JB      ACC.0,CAN_BUSOFF
时，发现没有执行CAN_BUSOFF ，也就是说CAN 模块不在 BUS-OFF 状态,直接去执行发送程序了，但在乙程序中跟踪，没有收到报文，此时，若乙设备主动发送一次报文，在程序中跟踪，发现乙设备通过执行：
                        sr = CanReadReg(SR);
                        if(sr & 0x01)                                //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
                        {        CANAR = MR;
                                CANDR &= ~0x04;                  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
                         }
               
后，退出BUS-OFF状态后把报文发了出去，但在甲设备程序中跟踪，没有从CAN总线中收到报文，然后乙设备再发送一次报文，甲设备就收到了，在此以后，甲发送报文，乙也可收到。

有2个问题，1：乙设备上电后发送报文，甲无响应，乙进入BUS-OFF状态；甲设备发送报文，乙不响应，甲为什么没有进入BUS-OFF状态？乙在甲完成CAN初始化后，第一次发送报文，甲为什么收不到？乙真的发出去了吗？

2:我看有关CAN总线错误的寄存器有好几个，请问乙这种状态下，可以通过访问哪个寄存器判断？

程序测试时没有接CAN的测试仪，接了CAN的测试仪，乙设备不会进入BUS-OFF状态，不会出现前面的问题，可能乙发报文时，CAN的测试仪会回应ACK，谢谢大家。

newl***

今天上午，通过机械的跟踪乙设备的程序，发现CAN发送故障时影响的寄存器如下，但是还没有搞清为什么甲设备没有进入BUS-OFF状态。

ISR/IAC      中     BEI: 产生错误中断

                         EWI:错误警告中断

                         EPI:CAN模块被动错误中断

SR             中     ES:   CAN模块至少有一个错误寄存器的值达到或超过了 96

ECC           中     TXWRN：当 TXERR 大于等于 96 时该位置位。

                         ACKER:     ACK：错误。

                         FRMER：帧格式错误。

                         BER:         位错误。

RXERR               CAN 总线发送错误计数器

王***

newl*** 发表于 2025-11-1 13:33
今天上午，通过机械的跟踪乙设备的程序，发现CAN发送故障时影响的寄存器如下，但是还没有搞清为什么甲设备 ...

因为bus_off下无法接收和发送，
这个本来是设计给干扰到异常时用的，
可以使用isr寄存器中的ewi异常错误中断检测bus_off，
检测到以后判断ecc内的是ack错误，
就马上复位一次bus_off，
使其一直可以接受就行了

newl***

王*** 发表于 2025-11-1 14:39
因为bus_off下无法接收和发送，
这个本来是设计给干扰到异常时用的，
可以使用isr寄存器中的ewi异常错误中 ...

谢谢版主的回复，我试下。