STC8H系列-高级PWM-两相步进电机-细分驱动

梁***

两相步进电机,  STC8H系列
===用高级PWM实现SPWM细分驱动
/*************        功能说明        **************
用B组高级PWM细分驱动2相4线小型步进电机, 支持1、2、4、8、16、32、64细分, 比如1.8度的电机4细分到0.45度.
本程序用于演示SPWM多细分直接驱动2相4线小型步进电机的原理, 电压驱动.
实际的专用驱动器是用电流来驱动的, 这样比较通用, 但MCU的PWM做成电流驱动则会很复杂.
电压驱动的不足是, 由于电机反电动势的影响, 转速越高, 电流越小, 力矩越小, 而慢速或静止时电流很大.
为了简单, 利于初学者, 本例使用线性加减速, 如要使用别的加减速算法, 用户自行设计.
使用外设:
Timer0: 工作于1ms中断, 提供1ms时隙标志和串口超时处理.
Timer1: 处理电机驱动.
Timer2: 串口1波特率.
串口1:  命令控制, 串口设置115200,8,1,n.
PWM:    B组4路PWM5~PWM8分别从P2.0 P2.1 P2.2 P2.3输出驱动步进电机.
串口命令设置:
L1,500,1000   --> 马达1以500Hz正转1000个脉冲, 脉冲数为0则连续转动.
R1,500,1000   --> 马达1以500Hz反转1000个脉冲, 脉冲数为0则连续转动
s             --> 停止所有电机
使用42电机验证。


电路


串口命令


程序、电路
23-PWMB-两相步进电机-细分驱动.rar (286.93 KB, 下载次数: 472)

2023-4-25 16:15 上传

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视频效果请看另一个贴：

使用SPWM 1~64细分驱动2相4线步进电机效果视频
https://www.stcaimcu.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2001
(出处: 国芯论坛-STC全球32位8051爱好者互助交流社区)

firef***

STC8H的这款例程，可以直接给Ai8H1K08用吗？只要改下PWM IO口的映射能直接用吗？

梁***

firef*** 发表于 2025-10-30 10:23
STC8H的这款例程，可以直接给Ai8H1K08用吗？只要改下PWM IO口的映射能直接用吗？ ...

可以，STC8H系列的PWM都是相互兼容的。

firef***

梁*** 发表于 2025-10-30 10:25
可以，STC8H系列的PWM都是相互兼容的。

谢谢。STC8H的有点贵,Ai8H还勉强能接收

firef***

梁*** 发表于 2025-10-30 10:25
可以，STC8H系列的PWM都是相互兼容的。

我使用时发现，发送“s”停止命令后。4路PWM总有一路仍然有pwm信号输出（其他三路为低电平），为什么？故意为之还是bug？

HY***

firef*** 发表于 2025-11-7 20:38
我使用时发现，发送“s”停止命令后。4路PWM总有一路仍然有pwm信号输出（其他三路为低电平），为什么？故 ...

步进电机停止时需要锁轴静止，肯定要持续不断的输出PWM信号输出。

春去冬***

请问有闭环的例程吗？

梁***

春去冬*** 发表于 2026-4-21 15:33
请问有闭环的例程吗？

步进电机一般不用传感器做闭环，如果需要，使用同轴编码器做位置检测，就可以做闭环了。

无忧_***

低速抖动严重，带不起来

梁***

无忧_*** 发表于 2026-5-17 10:03
低速抖动严重，带不起来

步进电机低速时抖动是正常的，带不起来是啥意思？ 步进电机哪怕一分钟走一步这么低的速度都可以的啊。步进电机有高速限制（因为有反电动势），但低速是没有限制的，隔多久走一步都可以。